hzy925的博客

1、概述ROS的二维导航功能包，简单来说，就是根据输入的里程计等传感器的信息流和机器人的全局位置，通过导航算法，计算得出安全可靠的机器人速度控制指令。但是，如何在特定的机器人上实现导航功能包的功能，却是一件较为复杂的工程。作为导航功能包使用的必要先决条件，机器人必须运行ROS，发布tf变换树，并发布使用ROS消息类型的传感器数据。同时，为了让机器人更好的完成导航任务，开发者还要根据机器人的外形

一。ROS使用tf来决定机器人的位置和静态地图中的传感器数据，但是tf中没有机器人的速度信息，所以导航功能包要求机器人 能够通过里程计信息源发布包含速度信息的里程计nav_msgs/Odometry 消息。 本篇将介绍nav_msgs/Odometry消息，并且通过代码实现消息的发布，以及tf树的变换。这里使用一个简单的例程，实现 nav_msgs/Odometry消息的发布和tf变换，通过伪

xacro模型为每个link、joint加上命名空间前缀：添加xacro属性：，其中$(arg ns)由launch文件传入，在下文会讲如何传入。为每个link添加命名空间前缀：">为每个joint添加命名空间前缀：" type="">launch文件对于每个命名为的机器人模型，在launch文件中添加如下代码。"命名空间"> "robot_desc

1 从一无所有创建一个可视化的使用URDF的机器人模型 学习如何创建一个能够在rviz中看到的机器人模型。在这部分教程中，我们将创建一个乍一看很像R2D2的机器人模型。在后面的教程中，你会学到如何用关节连接模型，添加一些物理属性，用xacro生成更加整洁的代码，并使之能够在gazebo中移动。但是到目前为止，我们将集中在正确的得等到一个几何可视化模型上。 在这些教程中，我们将以来一些来自u

参考：http://blog.csdn.net/yaked/article/details/50776224单线程Spinningros::spin()是最简单的单线程自旋, 它会一直调用直到结束用法:  ros::spin();另一个单线程spinning是ros::spinOnce(),它定期调用等待在那个点上的所有回调用法:  ros::spinOnce();简单的我们自己实现一个用法相同的...