matlab系列教程之使用 MATLAB 中的卡尔曼滤波器估计建筑物高度

简介

为了更好地理解卡尔曼滤波器的操作和结构，让我们研究一个估计建筑物高度的简单例子。
首先，让我们基本解释一下卡尔曼滤波器是什么以及如何使用它？

怎么运行的？

卡尔曼滤波器是一种数学算法，用于根据一系列噪声测量来估计动态系统的状态。

卡尔曼滤波器的工作原理是将系统状态的预测与系统状态的测量相结合，使用基于每个信息源的相对不确定性的加权平均值。滤波器使用描述系统如何随时间演变的状态模型和描述测量与系统状态如何相关的测量模型。

在算法的每次迭代中，滤波器根据先前的状态和状态模型对系统的状态进行预测，然后根据最近的测量值和测量模型调整该预测。卡尔曼滤波器还会保留与预测状态和测量值相关的不确定性的估计值，并使用这些估计值调整系统状态最终估计值中预测和测量值的权重。

当测量结果嘈杂或不完整，以及系统动态受到不确定性或随机干扰时，卡尔曼滤波器特别有用。通过结合来自多个来源的信息并考虑每个来源的不确定性，卡尔曼滤波器可以提供比仅使用测量或状态模型更准确、更可靠的系统状态估计。

我们的问题是建筑物高度估算

让我们解释一下我们的问题以及我们如何解决这个问题。我们知道建筑物的高度至少在短暂的测量过程中不能改变。在我们的问题中给出了：

真实建筑高度为 50 米。(x_true = 50m)
高度计测量误差（标准差）为7米。（σ=49）
这十个测量值分别为：47.84m、48.31m、52.56m、54.17m、49.37m、42.56m、46.73m、52.62m、50.85m、49.76m。（z = [47.84, 48.31, 52.56, 54.17, 49.37, 42.56, 46.73, 52.62, 5