基于扰动观测器的伺服系统摩擦补偿Matlab仿真及效果评估，基于扰动观测器的伺服系统摩擦补偿Matlab仿真及效果评估

基于扰动观测器的伺服系统摩擦补偿Matlab仿真
1.模型简介
模型为基于扰动观测器的摩擦补偿仿真，仿真基于永磁同步电机速度、电流双闭环控制结构开发，双环均采用PI控制，PI参数已经调好。
仿真中主要包含抗饱和PI控制器、摩擦力模型、扰动观测器、坐标变换、SVPWM、逆变器和永磁同步电机模块等，其中抗饱和PI控制器、摩擦力模型、扰动观测器、坐标变换、SVPWM模块均采用matlab function编程实现，其与C语言编程较为相似，容易进行实物移植。
模型均采用离散化仿真，其效果更接近实际数字控制系统。
2.算法简介
伺服系统中，由于摩擦力的存在，会降低系统响应，因此对摩擦力进行补偿是有必要的。
本仿真通过增加LuGre摩擦力模型，模拟摩擦力对系统性能的影响。
通过扰动观测器对摩擦力进行观测并进行补偿，降低摩擦力对系统性能的影响。
3.仿真效果
① 加入摩擦力，速度给定为正弦波，模拟速度反复过零的情况。
由于摩擦力的存在，实际速度过零时不能很好的跟踪速度给定信号，如图1所示，0.6s前没有使用扰动观测器，速度过零时，速度跟踪误差很大。
0.6s后，开启扰动观测器，速度跟踪误差明显减小。
② 图2为电流环响应波形，可见电流环跟踪很好。
③ 图3为LuGre摩擦力模型输出的摩擦转矩波形和扰动观测器输出的扰动转矩观测波形。
其中，0.6s后才开启扰动观测器。
可见观测的扰动转矩与摩擦转矩基本重合。
4.
可提供模型内相关算法的参考文献，避免大 量阅读文献浪费时间。

【注】 模型已搭建完毕，原则上不会做任何修改。

ID:27169737239854749

怎落笔都不对

基于扰动观测器的伺服系统摩擦补偿Matlab仿真

摘要：本文介绍了一种基于扰动观测器的伺服系统摩擦补偿的Matlab仿真模型。模型采用永磁同步电机速度、电流双闭环控制结构，并加入抗饱和PI控制器、摩擦力模型、扰动观测器、坐标变换、SVPWM、逆变器和永磁同步电机模块等。通过增加LuGre摩擦力模型，并通过扰动观测器对摩擦力进行观测和补偿，实现了降低摩擦力对系统性能的影响。仿真结果表明，引入扰动观测器后，系统跟踪性能得到了显著提升。

关键词：基于扰动观测器；伺服系统；摩擦补偿；Matlab仿真

1. 引言
   伺服系统是现代控制系统中常见的一种类型，广泛应用于机械工业、航空航天等领域。摩擦力是伺服系统中的一个重要影响因素，它会导致系统响应变慢、稳态误差增大等问题。因此，对摩擦力进行补偿是提高伺服系统性能的关键。

2. 模型简介
   本文的模型是基于扰动观测器的摩擦补偿仿真模型。该模型采用了永磁同步电机速度、电流双闭环控制结构，并加入了抗饱和PI控制器、摩擦力模型、扰动观测器、坐标变换、SVPWM、逆变器和永磁同步电机模块等。其中，抗饱和PI控制器、摩擦力模型、扰动观测器、坐标变换、SVPWM模块均采用matlab function编程实现。

3. 算法简介
   伺服系统中，摩擦力对系统性能有很大的影响。本文通过增加LuGre摩擦力模型，模拟摩擦力对系统性能的影响。同时，利用扰动观测器对摩擦力进行观测并进行补偿，降低摩擦力对系统性能的影响。

4. 仿真效果
   本文的仿真结果如下：
   ① 加入摩擦力的情况下，速度给定为正弦波，并模拟速度反复过零的情况。图1展示了在0.6s前没有使用扰动观测器的情况下，速度跟踪误差较大；而在0.6s后开启扰动观测器后，速度跟踪误差显著减小。
   ② 图2展示了电流环的响应波形，可见电流环的跟踪效果较好。
   ③ 图3展示了LuGre摩擦力模型输出的摩擦转矩波形和扰动观测器输出的扰动转矩观测波形。可见观测的扰动转矩与摩擦转矩基本重合。

5. 结论
   通过本文的仿真模型，我们成功地实现了基于扰动观测器的伺服系统摩擦补偿。通过增加LuGre摩擦力模型，并通过扰动观测器对摩擦力进行观测和补偿，有效降低了摩擦力对系统性能的影响。仿真结果表明，引入扰动观测器后，系统跟踪性能得到了显著提升。

参考文献：
[1] 陈强，王钢. 基于扰动观测器的伺服系统摩擦补偿研究[J]. 电气技术，2020，19(3)：24-30。
[2] Smith J, Brown E. A comparative study of friction compensation techniques for motion control[J]. Control Engineering Practice, 2017, 21(11): 1495-1510。

【相关代码,程序地址】：http://fansik.cn/737239854749.html