该博客讨论了一个关于扫地机器人的问题，机器人需要在不与家具相交的情况下清扫房间的最大面积。问题转化为求解多个凸包并集的面积，采用闵可夫斯基和与扫描线算法进行求解，并通过并查集处理关键点的有效长度，以计算清扫区域的面积。博主指出代码实现较为繁琐，可能存在数据问题。
题意
给出一个房间（矩形）和 n n n 个家具（凸包） f u r n i t u r e i furniture_i furniturei，再给出一个扫地机器人（凸包） r o b o t robot robot，机器人用它第一个点扫地，但扫地的时候不能和家具有交。机器人可以穿过家具，但穿过的时候不能扫地。问扫地能扫到的最大面积。
其中， n ≤ 20 n\le 20 n≤20，每个凸包的点数 ≤ 20 \le 20 ≤20，所有点的坐标绝对值不超过 3000 3000 3000。
分析
设移动的向量为 α \alpha α，那么对于任意 i i i， α ∉ { f u r n i t u r e i − r o b o t } \alpha\notin \{furniture_i-robot\} α∈/{
furniturei−robot}。其中， { f u r n i t u r e i − r o b o t } \{furniture_i-robot\} {
furniturei−robot} 指的是 f u r n i t u r e i furniture_i furniturei 和 − r o b o t -robot −robot 的闵可夫斯基和。
那么，最后 α \alpha α 构成的区域，就是一个矩形，剖去 n n n 个凸包后的区域，我们要求这个区域的面积。
我们补集转化一下，现在就是要求 n n n 个凸包并起来的面积，其中 n ≤ 20 n\le 20 n≤20，每个凸包的点数 ≤ 20 \le 20 ≤20。
求解这个问题的思想叫做抠关键点思想。考虑所有的关键点，就是凸包的顶点和凸包和凸包的交点，还有凸包和矩形的交点。然后我们用扫描线扫描这些点，对于相邻的两条扫描线，假设左边那条的有效长度是 f ( l ) f(l) f(l)，右边那条的有效长度是 f ( r ) f(r) f(r)。那么这段区域的面积就是 ( f ( l ) + f ( r ) ) ( r − l ) 2 \frac{(f(l)+f(r))(r-l)}{2} 2(f(l)+f(r))(r−l)。
而关键点的个数最多只有 20 ∗ 20 ∗ 20 = 8000 20*20*20=8000 20∗20∗20=8000 个左右，因此复杂度很低。
求解有效长度可以通过并查集来求。有一个值得注意的地方，就是只有当一个凸包横穿两条扫描线的时候，才
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