transform matrix

假设有两个坐标系，一个叫“物体坐标系（局部坐标系）“，一个叫“世界坐标系”，物体需要知道它自己在世界中的位置和方向，那么才可以让多个物体有序在这世界中显示：

R

   | r0  u0  a0  0 |

   | r1  u1  a0  0 |

   | r2  u2  a0  0 |

   | 0   0     0    1 |

T

   | 1  0  0  t0 |

   | 0  1  0  t1 |

   | 0  0  1  t2 |

   | 0  0  0  1  |

旋转矩阵R，代表物体在世界坐标系中的方位（朝向）

平移矩阵T，代表物体在世界坐标系中的位置

MatrixLocalWorld=TxR

   | r0  u0  a0  t0 |

   | r1  u1  a0  t1 |

   | r2  u2  a0  t2 |

   | 0   0     0    1 |

V为物体的任一顶点

V' = MxV将物体”摆放“到了世界中的位置T。

现在考虑从世界坐标系转换到物体坐标系，但更常见的是世界坐标系转换到摄像机坐标系，那我们还是可以基于刚才的R和T来讨论。

MatrixWorldCamera=Inv(TxR)=InvR x InvT

   | r0  r1  r2  -(t0r0+t1r1+ t2r2)    |

   | u0 u1 u2 -(t0u0+t1u1+ t2u2) |

   | a0 a1 a2  -(t0a0+t1a1+t2a2) |

   | 0   0     0    1                              |

直观的讲，vector(r0, r1, r2)就是摄像机的x坐标（或者右方向）在世界坐标系中的方向向量，u和a则分别对应y和z坐标（上和LookAt），再把摄像机换回物体，那么在一开始的R中为什么叫r, u, a就可以解释了。