A*算法学习笔记-（八方向，非最优解）

大体思路明白一动手就不行了先贴代码 等明白了在我那分析吧

现在又有点乱了，因为A*不止一种思路，慢慢来吧

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思路明白了，Demo图如下，暂未添加最优解选择策略。

 

 

@ 由于运算量小，时间经常近似为0，所以加大棋盘为40*40；

@ 当时刷新的时候用的是repaint(),方法，但是画面有明显的闪烁，打算用J2ME里常用的双缓冲实现，

昨晚看了书想到了 repaint（ab,c,d）这个方法，试了试效果不错，无闪烁。

@ 关于线程的挂起、停止、继续，还未添加，或者说添加了为调试通过。待扩展。

 

=>相关源码 及演示程序下载<=

 

下是A*主要算法和实现步骤：

一 主要公式：f(n)=g(n)+h(n)

f(n) 是节点n从初始点到目标点的估价函数

g(n) 是在状态空间中从初始节点到n节点的实际代价

h(n) 是从n到目标节点最佳路径的估计代价。

二 主要步骤

创建两个表，OPEN表保存所有已生成而未考察的节点，CLOSED表中记录已访问过的节点。

遍历当前节点的各个节点，将n节点放入CLOSE中，取n节点的子节点X,->算X的估价值->

　　While(OPEN!=NULL)

　　{

　　从OPEN表中取估价值f最小的节点n;

　　if(n节点==目标节点) break;

　　else

　　{

　　if(X in OPEN) 比较两个X的估价值f //注意是同一个节点的两个不同路径的估价值

　　if( X的估价值小于OPEN表的估价值 )

　　更新OPEN表中的估价值; //取最小路径的估价值

　　if(X in CLOSE) 比较两个X的估价值 //注意是同一个节点的两个不同路径的估价值

　　if( X的估价值小于CLOSE表的估价值 )

　　更新CLOSE表中的估价值; 把X节点放入OPEN //取最小路径的估价值

　　if(X not in both)

　　求X的估价值;

　　并将X插入OPEN表中; //还没有排序

　　}

　　将n节点插入CLOSE表中;

　　按照估价值将OPEN表中的节点排序; //实际上是比较OPEN表内节点f的大小，从最小路径的节点向下进行。

 

代码如下：

 

package axingsuanfa; /** * Author:lazybone * * Email:lgtwboy@sina.com * * CSDN:ibone * * 2009-07-13 */ import java.util.Random; import java.util.Vector; /** * 题设：f=g+h 横竖走代价为10，斜走代价为14，h为所在点到终点的欧几里得步数X10 * * 步骤:1将起点入列 2检测周围八点是否可行，可行则累加g，计算h，得到f。。。。。。 * * */ public class SearchDemo { int curX, curY;// 当前坐标 static int size = 40;// 棋盘长度 static int percentStore = 40; static long startTime = 0; static long endTime = 0; Node curNode; Vector<Node> openNodeList = new Vector<Node>();// 死亡节点列表 Vector<Node> closeNodeList = new Vector<Node>();// 存活节点列表 Vector<Node> roadList = new Vector<Node>();// 路径列表 Random random = new Random(); int[][] world = new int[size][size]; // 节点数组,1：障碍物不可行 int[][] world_bak = new int[size][size]; // 节点数组,1：障碍物不可行 Node start; Node goal; // 返回程序用时，毫秒 public long getTime() { return endTime - startTime; } public int[][] getWorld() { return world; } public int[][] getWorld_bak() { return world_bak; } // 返回所得路径 public Vector<Node> getRoad() { return roadList; } // 构造函数：起点、终点 public SearchDemo(Node start, Node goal, int percentStore) { super(); this.start = start; this.goal = goal; openNodeList.removeAllElements();// 清空队列 closeNodeList.removeAllElements(); openNodeList.clear(); closeNodeList.clear(); openNodeList.add(start);// 起点入队 curX = start.x; curY = start.y; start.g = 0;// 初始化起点 start.h = getHByNode(start); start.f = start.g + start.h; this.percentStore = percentStore; } // 寻路-主方法 int[][] search() { startTime = System.currentTimeMillis();// 计时 while (true) {// 待检测队列不为空 curNode = getBesetNode();// 从openNode表中取估价值f最小的节点n; // curNode.show(); // show(1); if (curNode == null) { System.out.println("I am lost!I can not find the way!"); return null;// 无解 } else { if (curNode.x == goal.x && curNode.y == goal.y) {// 找到路径 endTime = System.currentTimeMillis(); showThePath(curNode);// 显示路径 System.out.println("I did it!"); break; } } getNodesAround(curNode);// 将当前节点周围可探索节点入队 } return null; } // 显示路径 void showThePath(Node node) { System.out.println("showThePath" + node.x + "-" + node.y); while (node != null) { roadList.add(new Node(node.x, node.y)); // System.out.println("(" + node.x + "," + node.y + ")"); node = node.parent; if (node != null) { world[node.x][node.y] = 8; } } // System.out.println("the answer count is " + i); } // 将当前节点周围可探索节点入队 void getNodesAround(Node tempNode) { int row, col; boolean isShow = false; // 上部节点 if (isCanMove(row = tempNode.x - 1, col = tempNode.y)) { creatSuccessionNode(tempNode, row, col, 10); // System.out.println(isShow ? "上部节点" : ""); } // 下部节点 if (isCanMove(row = tempNode.x + 1, col = tempNode.y)) { creatSuccessionNode(tempNode, row, col, 10); // System.out.println(isShow ? "下部节点" : ""); } // 左部节点 if (isCanMove(row = tempNode.x, col = tempNode.y - 1)) { creatSuccessionNode(tempNode, row, col, 10); // System.out.println(isShow ? "左部节点" : ""); } // 右部节点 if (isCanMove(row = tempNode.x, col = tempNode.y + 1)) { creatSuccessionNode(tempNode, row, col, 10); // System.out.println(isShow ? "右部节点" : ""); } // 左上节点 if (isCanMove(row = tempNode.x - 1, col = tempNode.y - 1)) { creatSuccessionNode(tempNode, row, col, 14); // System.out.println(isShow ? "左上节点" : ""); } // 左下节点 if (isCanMove(row = tempNode.x - 1, col = tempNode.y + 1)) { creatSuccessionNode(tempNode, row, col, 14); // System.out.println(isShow ? "左下节点" : ""); } // 右上节点 if (isCanMove(row = tempNode.x + 1, col = tempNode.y - 1)) { creatSuccessionNode(tempNode, row, col, 14); // System.out.println(isShow ? "右上节点" : ""); } // 右下节点 if (isCanMove(row = tempNode.x + 1, col = tempNode.y + 1)) { creatSuccessionNode(tempNode, row, col, 14); // System.out.println(isShow ? "右下节点" : ""); } closeNodeList.addElement(tempNode); for (int i = 0; i < openNodeList.size(); i++) { if (openNodeList.elementAt(i).x == tempNode.x && openNodeList.elementAt(i).y == tempNode.y) { openNodeList.removeElementAt(i); break; } } } // 判断当前节点是否可行 boolean isCanMove(int x, int y) { if (x < 0 || y < 0 || x > size - 1 || y > size - 1) { return false; } if (world[x][y] == 1) return false; return true; } // 根据坐标生成节点入队 void creatSuccessionNode(Node node, int x, int y, int value) { Node tempNode = null; int tempNodeG = node.g + value; // show(2); if (!isInCloseNodeList(x, y)) {// 还没有被排除 if ((tempNode = checkOpen(x, y)) != null) {// 在待检测队列openNodeList里 if (tempNode.g > tempNodeG) { tempNode.parent = node; tempNode.g = tempNodeG; tempNode.f = tempNodeG + tempNode.h; } } else {// 新节点 Node newNode = new Node(x, y); newNode.parent = node; newNode.g = tempNodeG; newNode.h = getHByXY(x, y); newNode.f = newNode.g + newNode.h; openNodeList.addElement(newNode); // show(1); // show(2); } } } // 是否在closeNodeList列表里 boolean isInCloseNodeList(int x, int y) { for (Node node : closeNodeList) { if (node.x == x && node.y == y) { return true; } } return false; } // 检查(x,y)是否在OpenNode队列里,在则返回 private Node checkOpen(int x, int y) { Node node = null; for (int i = 0; i < openNodeList.size(); i++) { if (openNodeList.elementAt(i).x == x && openNodeList.elementAt(i).y == y) { node = openNodeList.elementAt(i); return node; } } return node; } // 得到最优节点,遍历寻找openNodeList里F值最小的为最优节点，并以此为开始节点 private Node getBesetNode() { Node bestNode = null; int f = 999999999; for (Node fMinNode : openNodeList) { if (f > fMinNode.f) bestNode = fMinNode; } return bestNode; } // 得到该图块的H值 private int getHByNode(Node node) { return (Math.abs(curX - node.x) + Math.abs(curY - node.y)); } // 得到该图块的H值 private int getHByXY(int x, int y) { return (Math.abs(curX - x) + Math.abs(curY - y)); } // 构造函数 public SearchDemo() { } // 初始化 void init() { for (int i = 0; i < size; i++) { for (int j = 0; j < size; j++) { world[i][j] = random.nextInt(100) > percentStore - 1 ? 0 : 1; world_bak[i][j] = world[i][j]; } } world[0][0] = 0; world[size - 1][size - 1] = 0; world_bak[0][0] = 0; world_bak[size - 1][size - 1] = 0; } // 显示表格 void showWorld() { for (int i = 0; i < size; i++) { for (int j = 0; j < size; j++) { String str = (world[i][j] < 2 ? (world[i][j] == 0 ? " " : "● ") : "X "); System.out.print(str); } System.out.println(); } System.out.println("It takes " + (endTime - startTime) / 1000.0 + " sec."); } // 显示列表，调试用 1：openNodeList，2：closeNodeList,3:roadList void show(int i) { Vector<Node> tempList = null; String tempStr = ""; if (i == 3) { tempList = roadList; tempStr = "roadList:("; } else if (i == 2) { tempList = closeNodeList; tempStr = "closeNodeList:("; } else if (i == 3) { tempList = openNodeList; tempStr = "openNodeList:("; } System.out.println(tempStr + tempList.size() + ")"); for (Node node : tempList) { System.out.print("(" + node.x + "," + node.y + ")"); } System.out.println(); } // 入口 public static void main(String[] args) { SearchDemo demo = new SearchDemo(new Node(0, 0), new Node(size - 1, size - 1), 40); demo.init(); demo.showWorld(); demo.startTime = System.currentTimeMillis(); demo.search(); demo.showWorld(); demo.show(3); } } /** * 节点类 */ class Node { public int x;// 横 public int y;// 纵 public int f;// F值表示路径评分 public int g;// G值表示当前所判断的标记离开始标记的路径耗费 public int h;// H值表示当前所判断的标记离目标方格的路径估值耗费 public Node parent;// 父节点 public Node[] children = new Node[8];// 八个孩子子节点 public Node(int x, int y) { super(); this.x = x; this.y = y; } public void show() {// 显示节点信息，调试用 System.out.println("Node:x=" + x + ",y=" + y + ",f=" + f + ",g=" + g + ",h=" + h); } }