A*算法可行解与最优解的偏离处

A*寻路初探

计算涉及的变量

F = G + H

G的计算依赖于来自每个格子与相邻8个方向格子的距离D，文中不同格子的D1-8相同。

如果S到V的最短路径G是准确的，那么最终获得的最短路径就是准确的，因为终点的G就是所求的最短路径。

任何情况第一和第二个加入关闭列表的G都是准确的，即其V到S的最短路径是最优解。第三个开始才有可能G为可行解。

关闭与开放列表

点V加入关闭列表：起点S到点V的最短路径（既定规则下的可行解中最短的）已确定。

点V加入开放列表：起点S到点V的距离计算过了，但最短路径未确定。

A*、最小消耗、广搜 的区别

A*采用容器堆，采用启发式，把估值出来经过此点起点到终点（H）可能最短的弹出来，遍历其周围的格子，而后加入堆。

最小消耗采用容器堆，把到起点最短（G）的格子弹出来，遍历其周围的格子而后加入堆。最小消耗是A*的特化，H估为0，G最短就是F最短。

广搜采用优先队列，把队列头弹出来，遍历其周围的格子而后加入队列。广搜是最小消耗的特化，格子周围8方向估值距离都相同时，用优先队列代替堆，因为队列头就是到起点最短的。

加入容器就是加入了开发列表，弹出来的就是加入关闭列表的。

广搜也不是最优解，找到路径中，只是终点周围8个格子中到起点最短的V，而不是终点E到起点S最短的。因为V到E的距离可能很长。

A*偏离处

1.因为H是估计的，不同的估计方法所得到的路径都是不一样的。所以导致A*算法找到的最短路径肯定只是可行解而不是最优解。

2.假定每个格子给出的H是准确的，是否就是最优解呢？

还不一定是，假如不同格子的D1-8不同，G还是有问题的。

假入目前在寻找上图的第3个关闭点V。

A*是确定了S右下的点V，GV=14。如果左侧的格子VL到V的距离为1而不是10，则通过VL到V的距离为GV=11。比A*算法得到的要短。

3.假如H准确，且不同格子的D1-8相同，也就是文中设定的情况。那么通过A*算法每次加入关闭列表的V，是否就是准确的最短G？

这种情况我尚未找到证明其G是否最短的方法，如果不是最短应该需要通过反证法证明。