raycast 一小段距离碰撞到的poly recast_navigation

 

 

 

dtNavMeshQuery::raycast(dtPolyRef startRef, const float* startPos, const float* endPos,

const dtQueryFilter* filter, const unsigned int options,

                                 dtRaycastHit* hit, dtPolyRef prevRef)：

做2D的检测，忽略y轴

1 先让curRef = startRef;

2 while (curRef)

{

从tile->verts上获取这个poly的vertex放到verts里面

 

3 在curRef上进行碰撞dtIntersectSegmentPoly2D(startPos, endPos, verts, nv, tmin, tmax, segMin, segMax)

hit->hitEdgeIndex = segMax;

if (tmax > hit->t)
            hit->t = tmax;

tmax表示碰撞之后已经到了本射线的几分之几了

hit->t保持这一记录

 

把碰撞到的polygon存起来hit->path[n++] = curRef;

segMax == -1的时候说明射线的end在这个poly里面

那就不用往下碰撞了，直接hit->pathCount = n;

 

hit->pathCost记录已经碰撞的poly的所有cost

 

 

4 接下来碰撞nextpoly for循环