零偏 在静置状态下采集一段加速度数据，理论上此时 ( a x , a y , a z ) (a_x,a_y,a_z) (ax,ay,az)= ( 0 , 0 , g ) (0,0,g) (0,0,g). 从下图可以看出，加速度计每个轴的输出都被拉偏了，这个偏移值就是加速度零偏，于是加速度输出可以表示为以下模型，以下为x轴，另外两个轴类似。
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