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idiot5liev
研究生机械转码,从零开始学 C++。博客是个人学习的笔记与总结,有问题评论留言,一起进步。
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【PCL】ICP 旋转、平移实现深究,奇异值分解 SVD 推导(精析)
目录&索引前言参考书目SVD 详细推导(V 的构造、Ε 奇异值、U 的构造及其证明)ICP 历史文献(SVD 方法)ICP (SVD 为代表的代数方法推导,及手写实现)小结前言参考书目为博主个人推荐。个人整理,供参考。参考书目SVD 详细推导(V 的构造、Ε 奇异值、U 的构造及其证明)李航 《统计学习方法》 第二版,第 15 章 奇异值分解知识点归纳,基础理论、几何解释、应用介绍三大部分。需要提前掌握的线代及泛函分析知识点,整理如下:特征值,特征向量,基础解系,向量标准化,单位原创 2021-11-04 14:39:14 · 1244 阅读 · 0 评论 -
【PCL】ICP 源码分析
目录&索引一、ICP 介绍二、demo 示例三、源码分析align() 函数computeTransformation() 函数estimateRigidTransformation() 函数四、小结一、ICP 介绍ICP(Iterative Closest Point),即最近点迭代算法,是最为经典的点云配准算法。其方法在于,通过求取源点云和目标点云之间的对应点对,基于对应点对构造平移、旋转矩阵,利用所求矩阵,将源点云变换到目标点云的位置,估计变换后源点云与目标点云的误差函数,若误差函数值大原创 2021-10-28 14:41:40 · 3678 阅读 · 7 评论 -
【PCL】PCL 常用方法汇总(持续更新)
目录&索引pcl::PointCloud::Ptr 和 pcl::PointCloud 相互转换查找点云 x,y,z 最值已知点索引,从原点云拷贝对应索引点到新点云删除、添加对应索引点对点云进行全局、局部变换FLANN KdTree 查询 k 近邻计算点云索引,即 KdTree计算质心pcl::PointCloud::Ptr 和 pcl::PointCloud 相互转换#include <pcl/io/pcd_io.h>#include <pcl/point_types.h原创 2021-10-26 14:38:33 · 498 阅读 · 0 评论 -
【PCL】3 维点云为什么用 4 维转换矩阵?目的,统一实现平移、旋转等操作
目录&索引一、前言——疑问,PCL 中 PointXYZ 结构体源码,3 维点云为什么存 4 个数?二、解释——图形学矩阵三、3 维点云平移、旋转实现 demo 参考代码可视化四、小结一、前言——疑问,PCL 中 PointXYZ 结构体源码,3 维点云为什么存 4 个数?/** \brief A point structure representing Euclidean xyz coordinates. (SSE friendly) * \ingroup common */str原创 2021-10-26 11:42:22 · 782 阅读 · 0 评论 -
【PCL】ICP(Iterative Closest Point)原理剖析——仿射变换(Affine Transformation)数学模型
目录&索引1 变换模型2 准备工作(相关软件及库)3 实现步骤3.1 三维建模保存stl网格文件3.2 stl网格文件转obj网格文件a) 在工具里勾选SW插件ScanTo3D,后续格式保存要用b) 以ScanTo3D网格文件打开保存的stlc) 另存为ScanTo3D(*.obj)文件3.3 利用PCL采样可执行程序,实现obj网格文件转pcd点云a) 接下来就是最重要的两步了,在安装PCL的路径下bin文件夹打开,找到pcl_mesh_sampling_debug.exe或pcl_mesh_sa原创 2021-03-31 22:10:03 · 1843 阅读 · 0 评论 -
【PCL】SolidWorks 三维建模 STL, OBJ 采样生成 PCD 点云数据(附源码)
[PCL自学篇] 一.SolidWorks三维建模STL,OBJ采样生成PCD点云数据新的改变功能快捷键合理的创建标题,有助于目录的生成如何改变文本的样式插入链接与图片如何插入一段漂亮的代码片生成一个适合你的列表创建一个表格设定内容居中、居左、居右SmartyPants创建一个自定义列表如何创建一个注脚注释也是必不可少的KaTeX数学公式新的甘特图功能,丰富你的文章UML 图表FLowchart流程图导出与导入导出导入这阵子做线结构光视觉检测(轨道)项目的过程中,发现之前的许多知识点在逐渐遗忘,常言好记性原创 2020-08-19 16:31:25 · 12836 阅读 · 19 评论