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计算机网络，网络地址，A、B、C 类地址，子网掩码

目录&索引前言第一章 前期工作准备软件获取STM32 资料相关下载硬件准备第二章 单片机系统介绍第三章 库函数工程模板建立第一步，下载固件库，文件分类第二步，打开 mdk5 创建工程第三步，连接 ST-LINK，配置，下载 LED 点亮程序第四章 启动文件第五章 时钟第六章 GPIO 与寄存器方法第七章 串口下载第八章 库函数工程模板（led）第九章 库函数工程模板（button）第十章 位带操作第十一章 SysTick 定时器第十二章 中断第十三章 定时器第十四章 串口 USART（一）第十五章

目录&索引前言参考书目SVD 详细推导（V 的构造、Ε 奇异值、U 的构造及其证明）ICP 历史文献（SVD 方法）ICP （SVD 为代表的代数方法推导，及手写实现）小结前言参考书目为博主个人推荐。个人整理，供参考。参考书目SVD 详细推导（V 的构造、Ε 奇异值、U 的构造及其证明）李航 《统计学习方法》 第二版，第 15 章 奇异值分解知识点归纳，基础理论、几何解释、应用介绍三大部分。需要提前掌握的线代及泛函分析知识点，整理如下：特征值，特征向量，基础解系，向量标准化，单位

目录&索引一、什么是范式二、向量范式1-范数2-范数P-范数∞-范数-∞-范数三、矩阵范式1-范数2-范数∞-范数F-范数四、小结一、什么是范式范数，是具有“长度”概念的函数。在线性代数、泛函分析及相关的数学领域，范数是一个函数，是矢量空间内的所有矢量赋予非零的正长度或大小。二、向量范式1-范数1-范数（表示向量元素绝对值之和）norm(x, 1)2-范数2-范数（表示向量长度）norm(x, 2)一般没加下标的范数，是省略了下标 2，代表的意思为求向量模长。P-范数P-

目录&索引一、ICP 介绍二、demo 示例三、源码分析align() 函数computeTransformation() 函数estimateRigidTransformation() 函数四、小结一、ICP 介绍ICP（Iterative Closest Point），即最近点迭代算法，是最为经典的点云配准算法。其方法在于，通过求取源点云和目标点云之间的对应点对，基于对应点对构造平移、旋转矩阵，利用所求矩阵，将源点云变换到目标点云的位置，估计变换后源点云与目标点云的误差函数，若误差函数值大

目录&索引pcl::PointCloud::Ptr 和 pcl::PointCloud 相互转换查找点云 x，y，z 最值已知点索引，从原点云拷贝对应索引点到新点云删除、添加对应索引点对点云进行全局、局部变换FLANN KdTree 查询 k 近邻计算点云索引，即 KdTree计算质心pcl::PointCloud::Ptr 和 pcl::PointCloud 相互转换#include <pcl/io/pcd_io.h>#include <pcl/point_types.h

目录&索引一、前言——疑问，PCL 中 PointXYZ 结构体源码，3 维点云为什么存 4 个数？二、解释——图形学矩阵三、3 维点云平移、旋转实现 demo 参考代码可视化四、小结一、前言——疑问，PCL 中 PointXYZ 结构体源码，3 维点云为什么存 4 个数？/** \brief A point structure representing Euclidean xyz coordinates. (SSE friendly) * \ingroup common */str

目录&索引一、前言二、new 指针数组 hash_map demo 实现三、小结一、前言C++ 堆空间变量，包括平时写算法题，常常用的是 new 单一变量，偶然发现自己不会 new 二维数组即 new 指针数组，说实话有点对自己失望，故总结此文，并附上 hash_map demo 实现。二、new 指针数组 hash_map demo 实现代码验证：// 简易 hash_map 原理及实现#include <iostream>using namespace std;

目录&索引一、前言题目二、ios::sync_with_stdio(false)三、cin.tie(nullptr)四、小结一、前言前面遇到大数据量（cin、cout 数据量级达到 1e5、1e6 ），考虑因为 IO 性能报错 TLE 选择 scanf、printf 替代 cin、cout，故解决问题，却没有深入研究其中的原因。只知关键词——同步，虽本质相同但差之千里，故记录本文。针对上述场景，这两天开始打的 LC 的周赛发现不少选手用的下述代码：// 已做相关改进，包括 cin.tie(

目录&索引前言案例一、新建工程（重要），以自编写 launch 打开海龟及操控界面为例案例二、rosrun 输出 hello launch案例三、双海龟 remap 同步，rqt_graph 查看节点信息调试案例四、发送主题修改龟行走路线的颜色、绝对位置（附 ROS 通信架构分析）案例五、URDF 小车建模，rviz 图形化总结前言机器人项目仿真需求，故学习 ROS gazebo，通过 URDF 模型完成小车外形建模。该篇文章，主要通过多个案例，进一步理解 ROS 文件系统运作及 Topic

目录&索引前言第一章 MySQL 架构篇第二章 事务篇第三章 索引篇第四章 InnoDB 内存篇第五章 锁篇第六章 性能调优篇第七章 分库分表篇第八章 集群小结前言MySQL 数据库进阶 0611 完成 0620串起来的内容简述（仅基于个人理解）。MySQL 事务中 redo log、undo log 理解，undo log 实现 AC，同时 MVCC（RC、RR）下基于版本链创建规则实现 I，redo log 实现 D；索引对组合索引最左前缀研究，基本掌握索引优化思路；引擎 InnoDB

TOC前言MySQL 数据库基础 0606 完成 0610当前除数据库以外，知识体系完整，较夯实。比方说包括，初次接触数据库锁概念，发现其等同进程间通信 IPC cond 与 mutex 对数据加锁，故死锁问题同需要考虑，所以初步判断，底层实现逻辑相同（待确认，接着理解相同点、不同点）。进度较快，但计划时间有限，提醒自己务必注重学习效率。0606 搭建环境，熟悉 MySQL 语法及规范，本地连接云服务器，解决 DataGrip 关键字默认 upper、console 无法中文输入等问题。紧接着 d

目录&索引前言第一章 命令行解析第二章 文件与目录基本操作第三章 高级 IO P1第四章 高级IO P2第五章 多进程第六章 进程体系与进程管理第七章 进程间通信共享内存互斥锁和条件变量命名管道和匿名管道内存映射信号量消息队列第八章 多线程编程第九章 计算机网络第十章 网络编程粘包问题——C/S 文件传输软件的设计与实现网络并发模型结论前言网络编程与高级系统编程 0317 复习 0516 完成 0606历时三个月满当当，期间高强度两周搞定计网，完结撒花～数据库、还有重新开始刷题、面经，来啦来

目录&索引前言解决方案1. 修改 /etc/hosts 文件2. GitHub Proxy 代理加速2.1 修改 sources_list.py 文件2.2 修改 __init__.py 文件3. rosdep update 成功前言由于博主视觉检测项目在视觉算法实现的基础上，需要 IMU 融合视觉作真值验证及方法拓展，用到 ROS gazebo 仿真，故在此记录 ubuntu 20.04 安装 ROS Noetic 详细过程。 花了一个下午，解决相关报错，完成安装。附上官方 wik

目录&索引1 概述2 内存映射3 共享内存3.1 共享内存代码（互斥锁、条件变量同步）3.2 测试结果4 mmap 与 shm 的区别5 小结1 概述Linux 中的两种共享内存——一种是我们的 IPC 通信 System V 版本的共享内存（shm），另外的一种就是内存映射（mmap）。2 内存映射内存映射的结果——通过直接操作虚拟内存来实现对文件的操作，进而不需要从用户态陷入内核态，以及不需要从内核态回归用户态，故可以加快执行速度。不是专门用来进行数据通信的，但它也可以用于进程间的

目录&索引前言第一章 概论第二章 应用层第三章 传输层第四章 网络层：数据平面第五章 网络层：控制平面第六章 链路层和局域网第八章 网络安全第九章 未来网络前沿技术前言《计算机网络》自顶向下 学习笔记 0429机械转码，发现掌握的计网知识点琐碎，故决定系统学习其原理、实现，选择《计算机网络（自顶向下方法 第7版，James F.Kurose，Keith W.Ross）》一书。计划之后 MIT 6.824 LAB 进阶。感触最深是从协议原理到实现，发现算法与数据结构的应用，如网络层控制平面 L

目录&索引1 计算机中数的二进制存储规则1.1 案例分析1.2 规则总结2 负数的右移运算3 正数的取反运算4 小结1 计算机中数的二进制存储规则1.1 案例分析你能看懂以下的运算吗？如果暂时还不行，请往下读，让我们一起把二进制存储规则彻底搞明白。#include <iostream>using namespace std;int main() { int n = -100; n = n >> 4; cout << n &l

目录&索引0 前言1 概述0 前言IPC 是进程间通信（interprocess communication）的简称。传统上该术语描述的是运行在某个操作系统之上的不同进程间各种消息传递（message passing）的方式。1 概述以下三种类型的 IPC 合称为 System V IPC：System V 共享内存区System V 信号量System V 消息队列这个称谓作为这三种 IPC 机制的通称是因为它们源自 System V Unix。System V IPC 在访

目录&索引访问者模式程序代码懒汉式：加 lock，线程安全饿汉式：线程安全结论访问者模式在访问者模式（Visitor Pattern）中，我们使用了一个访问者类，它改变了元素类的执行算法。==通过这种方式，元素的执行算法可以随着访问者改变而改变。==这种类型的设计模式属于行为型模式。根据模式，元素对象已接受访问者对象，这样访问者对象就可以处理元素对象上的操作。程序代码懒汉式：加 lock，线程安全#include <iostream>#include <mutex&g