Arduino PID-Auto Tune库函数指南

与Arduino PID库同出于一位作者：Brett Beauregard
下面将解释一下本库之中的函数使用方法。与上篇PID库的指南一样，笔者在此不会详细地阐述PID的内部实现方法和原理。建议看过PID算法

Brett Beauregard的博客地址，配合此文档阅读本文效果更佳。之后笔者或许会翻译一下。。。（最近比较忙orz）：http://brettbeauregard.com/blog/2012/01/arduino-pid-autotune-library/

PID_ATune()

创建一个自动调节器，函数参数为PID库中要使用到的Input和Output输入输出参量。

Runtime()

类似Compute()函数，它是调节器所需要的函数，也需要在loop()函数之中调用。大多数情况下不执行就直接返回。这取决于调节过程的进度。
返回值：

返回参数	含义
0	自动调节仍需进行
1	调节过程已经结束

Cancel()

若调试过程还未结束，可调用此函数提前结束调试过程。

SetOutputStep()、GetOutputStep()

设置或读取输出步长值。

语法格式：

SetOutputStep(step);    // step: 输出步长值 (>0)
GetOutputStep();        // 返回当前步长值

SetControlType()、GetControlType()

设置/获取是否在调用GetKp()、GetKi()、GetKd()等函数时返回PI或PID调整参数。
语法格式：

SetControlType(type);   // type: 0 = PI, 1 = PID
GetControlType();       // 返回当前控制类型

SetNoiseBand()、GetNoiseBand()

设置/获取在步长输出之前将忽略什么级别的输入噪声。此内容在原作者博客之中有详细描述。

语法格式：

SetNoiseBand(noise);    // 要尽可能使噪声足够小且实现钳位，有点类似于施密特触发器？
GetNoiseBand();         // 返回当前噪声值

SetLookbackSec()、GetLookbackSec()

设置/获取回溯时间。

语法格式：

SetLookbackSec(seconds);    // second为int类型，需要思考一下距离波峰的位置有多远。通常情况下，1/4到1/2是个不错的选择
GetLookbackSec();           // 返回当前的回溯时间

其他函数

与PID库类似，都有属性的获取函数，即GetKp()、GetKi()、GetKd()。具体用法不再赘述。