1.自整定的过程大致分为以下步骤:
①稳定为先:先用一个无需非常完美的PID参数调整系统,使系统的被调量和输出都达到稳态,并且被调量近似达到设定值。
②强行震荡:再暂时禁用PID调节,使控制器将一个矩形波状的控制作用力作用于系统,当被调量低于设定值时,控制输出产生一个正的阶跃信号,迫使被调量向高处转变,当被调量高于设定值时,控制输出产生一个负的阶跃信号,迫使被调量向低处转变,由此强行使系统产生震荡。
③分析波形:分析以上过程产生的波形的特征,根据需要计算出相应的PID参数
投入使用:将自整定得到的参数投入PID调节器中,即可让系统实现较好的PID调节效果。
完成波形分析后,仅需将得到的峰峰值和周期带到PID前辈们推导出的公式中,计算得到相应的PID参数,再将PID参数更新投入使用,PID自整定便大功告成!