第4章第6节 任务自结束

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第6节 任务自结束

上节增加了删除任务的函数MDS_TaskDelete，任务可以调用该函数结束其它任务或自身任务的运行。在前面章节我们说过，目前任务还不具备自结束功能，需要使用类似while的结构循环运行。本节我们将增加任务自结束功能，在创建任务时不再受任何限制。

 

任务要做到自结束，需要解决2个问题，一，任务需要能脱离操作系统的调度。二、任务在结束后，操作系统需要能发生调度，切换到下个任务继续运行。

这2个问题我们都可以像上节那样，调用MDS_TaskDelete函数解决，但如果使用MDS_TaskDelete函数来实现任务的自结束，那么MDS_TaskDelete函数就必须以显式的方式写在每个任务主函数的最后一行，当任务运行到结束时，任务会运行MDS_TaskDelete函数结束自身的运行。这样做有一个明显的缺点，我们需要为每个任务增加这样一行代码，不但对用户进行了约束，使用不方便，而且如果用户忘记了增加这行代码，那么操作系统运行到任务结束后就会崩溃掉。

 

前面我们介绍过，LR寄存器中保存的是本函数返回上级父函数的PC指针，返回父函数时只要跳转到该PC指针就可以了。如果我们要做到任务自删除，那么就可以借用这个功能，可以将MDS_TaskDelete函数认为是每个创建任务所使用的主函数的父函数，在任务初始化时，将MDS_TaskDelete函数的地址赋给LR寄存器，这样当任务运行完最后一条指令时，它就会取出LR寄存器中的MDS_TaskDelete函数的地址，跳转到MDS_TaskDelete函数，实现任务的自结束功能。这种方式是隐式的，不会对用户做任何限制，只需要我们修改MDS_TaskStackInit函数代码，增加对LR寄存器的初始化就可以一劳永逸了。

00011  void MDS_TaskStackInit(M_TCB* pstrTcb, VFUNC vfFuncPointer)

00012  {

00013  

……   ……

00032  

00033      pstrRegSp->uiR14 = (U32)MDS_TaskSelfDelete; 

00034  

……   ……

00043  

00044  }

MDS_TaskStackInit函数的改动量非常小，只需要在33行将MDS_TaskSelfDelete函数赋给LR寄存器。MDS_TaskSelfDelete函数封装了MDS_TaskDelete函数，将存放当前指针的全局变量gpstrCurTcb传给MDS_TaskDelete函数，完成任务的自删除。

00191  void MDS_TaskSelfDelete(void)

00192  {

00193      (void)MDS_TaskDelete(gpstrCurTcb);

00194  }

 

本节的改动已经介绍完毕，本节的验证函数与上节非常相似，其中TEST_TestTask1和TEST_TestTask2函数与上节完全一样，TEST_TestTask3函数修改为只循环6次，每次循环时间为1000 ticks。由于TEST_TestTask3函数具有最高优先级，并且在开始时delay了2000 ticks，因此它会在8000 ticks时运行完毕，按照本节的设计，在8000 ticks时它应该会自结束运行，由任务删除钩子函数打印出任务删除的信息。

00053  void TEST_TestTask3(void)

00054  {

00055      U8 i;

00056  

00057      

00058      for(i = 0; i < 6; i++)

00059      {

00060          DEV_PutStrToMem((U8*)"\r\nTask3 is running! Tick is: %d",

00061                          MDS_SystemTickGet());

00062  

00063          DEV_DelayMs(5000);

00064  

00065          (void)MDS_TaskDelay(500);

00066      }

00067  }

 

除此之外root任务也不需要再调用MDS_TaskDelete函数自我删除，也是由本节新增加的隐式删除方式进行自删除。

00014  void MDS_RootTask(void)

00015  {

00016      M_TASKOPT strOption;

00017  

00018      

00019      DEV_SoftwareInit();

00020  

00021      

00022      DEV_HardwareInit();

00023  

00024      

00025      (void)MDS_TaskCreate((U8*)"Test1", (VFUNC)TEST_TestTask1, gaucTask1Stack,

00026                           TASKSTACK, 2, (M_TASKOPT*)NULL);

00027  

00028      

00029      strOption.ucTaskSta = TASKREADY;

00030      (void)MDS_TaskCreate((U8*)"Test2", (VFUNC)TEST_TestTask2, gaucTask2Stack,

00031                           TASKSTACK, 3, &strOption);

00032  

00033      

00034      strOption.ucTaskSta = TASKDELAY;

00035      strOption.uiDelayTick = 2000;

00036      (void)MDS_TaskCreate((U8*)"Test3", (VFUNC)TEST_TestTask3, gaucTask3Stack,

00037                           TASKSTACK, 1, &strOption);

00038  

00039      (void)MDS_TaskDelay(10000);

00040  

00041      

00042  

00043  }

本节运行结果截图如下：

图 50  任务自删除的打印信息

读者可以访问http://blog.sina.com.cn/ifreecoding网站下载视频，观看全部数据的打印过程，

 

可以看到本节实际运行打印出的结果与我们上节的实际运行打印出的结果是一致的，这也是与我们设计相符的，但这里还是有一点稍微的不同，见图51：

图 51  任务被删除与自删除的打印信息对比

图51左边是上节打印输出的数据，右边是本节打印输出的数据，这两组数据对比的结果如图51所示，只有90和92行的结果不同。上节当系统运行到8000 ticks时，root任务delay时间耗尽，恢复到running状态，删除了TEST_TestTask3任务，之后又重新进入delay状态，将CPU控制权让给了TEST_TestTask2任务。而本节TEST_TestTask3任务先是delay了2000个ticks，然后运行了6次for循环，6次for循环后，系统时间为8000 ticks，TEST_TestTask3任务运行结束，自己结束了运行，将CPU控制权让给了TEST_TestTask2任务，因此本节删除TEST_TestTask3任务的操作是在TEST_TestTask3任务中完成的，只有这点与上节在root任务中删除TEST_TestTask3任务是不同的。

 

图51的截图是Beyond Compare工具软件的截图，Beyond Compare是一款比较文件和文件夹的工具，它可以比较出不同源代码文件之间的细微差别并标记出来，即使你在成千上万行代码中只修改了1个字符，它也会发现并标记出来，这对于软件的维护有着非常重要的意义。

 

使用工具软件解析本节任务切换过程的数据，结果如下图所示：

图 52  4.6节任务切换过程图

对比上节中任务切换过程的图49，可以明显的看出在8000 ticks时，本节是切换到了TEST_TestTask3任务，而上节是切换到了root任务。