19、机器人技术与辅助视障设备的突破进展

机器人技术与辅助视障设备的突破进展

机器人假肢技术研究

在机器人假肢技术领域，能源再生是一个关键的研究方向。研究发现，通过人类动态利用机器人植入物进行能量再生，其效率远高于压电效应和鞋垫能量收集方式。以某系统为例，电池总能量需求为 3.36W，而再生能量达到 1.23W，再生能量占总能量需求的比例约为 36.7%，这充分显示了该能量再生方式的高效性。

为了深入了解开源机器人腿部假肢（OSL）的性能，进行了一系列实验研究，主要从时域和频域对其机电效率进行描述，测试通过位置和电流控制程序完成。
- 阶跃响应测试 ：该测试旨在测量 OSL 监测参考更新的能力。在关节坐标中，记录了电机在 5°、10°和 15°时的相位响应，以及在 2A、4A 和 6A（相 - 相）电流下，对应 1.2A、2.3A 和 3.5A 的电机电流阶段响应。根据脚踝的运动学传播比，这些电流对应的膝关节扭矩约为 6Nm、12Nm 和 18Nm，踝关节扭矩约为 9Nm、18Nm 和 27Nm。
- 频率响应测试 ：此测试用于测量 OSL 能够监测指定指令的频率范围。采用高斯白噪声信号作为相对指令，计算在振幅为 5°、10°和 15°以及电机峰值电流为 1.2A、2.3A 和 3.5A 时的频率响应。分别获取了 15s 和 60s 的位置和电流测试数据，并使用 Blackman - Tukey 频谱分析来评估 Bode 图。

实验结果表明，在时域的电机位置和电流表征中，不同阶段尺寸下的相位结果可靠且可重复。膝关节和踝关节在运动过程中的关节位置相位响应也很稳定。频率响应的 Bode 图显示，控制器输出随振幅变化，关节位置带宽为