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月下冯
总是遇到问题
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基于人工势场法的车辆编队轨迹规划matlab仿真验证
人工势场法车辆编队控制,设置了编队的引力势场,针对不同的考虑,后期可以加入各种斥力与引力。原创 2022-11-05 15:49:56 · 1055 阅读 · 0 评论 -
车辆二自由度动力学模型
车辆二自由度动力学模型,图片1来源于B站老王(‘。’);参考点为车辆质心,纵向速度给定,通过控制前轮转角来控制横向速度。纵向速度为车辆质心处方向平行车架朝车头方向的速度,横向速度为车辆质心处方向垂直车架向左的方向。原创 2022-10-22 16:10:26 · 1177 阅读 · 1 评论 -
函数近似RBF神经网络
当不知道一个函数内部的表达式却知道这个函数的输入值和输出值的取值范围时,可以用RBF神经网络来求得函数的表达式;高斯基函数的中心矢量取值是由输入值和输出值范围确定的;当输入值输出值范围过大时应设计多个隐含层的神经元;神经元个数和中心矢量的个数相等。原创 2022-10-14 21:10:24 · 204 阅读 · 0 评论 -
kalman滤波公式推导
卡尔曼公式推导,加matlab demo原创 2022-09-24 15:40:00 · 178 阅读 · 0 评论 -
如何估计一组数据的真实值
kalman滤波,估计一维数据的真实值原创 2022-09-22 20:06:49 · 439 阅读 · 0 评论 -
RBF滑膜控制
1.定义一个RBF神经网络代表未知函数。2.定义另一个RBF神经网络通过网络权值更新来逼近第一个代表未知函数的RBF神经网络原创 2022-06-27 19:58:27 · 1512 阅读 · 0 评论 -
一阶系统的滑膜控制器设计及仿真
一阶系统滑膜控制原创 2022-06-26 18:59:39 · 3050 阅读 · 2 评论 -
Matlab里的积分变换写成脚本形式
求函数积分的脚本函数原创 2022-06-26 14:09:18 · 233 阅读 · 0 评论 -
基于PID算法控制车辆跟踪圆形轨迹 MATLAB代码
clear all;close all;clc;%% 参数ts=0.1;t=30;d=1.45;p=-0.6;%% 初始状态x(1)=0;y(1)=0;xita(1)=0;v=3;w=0.2;u=[v;w];Z(:,1)=[-3;-3;0.2];for k=1:1:t/ts times(k+1)=k*ts; X(:,k)=[cos(xita(k)) -d*sin(xita(k));sin(xita(k)) d*cos(xita...原创 2022-05-15 21:22:09 · 3876 阅读 · 2 评论 -
基于LQR算法跟踪圆形轨迹,MATLAB 代码
希望做一个分享者轨迹跟踪效果图位姿误差图参考博文LQR 的直观推导及简单应用_白巧克力亦唯心的博客-CSDN博客_lqr算法关键词:泰勒展开;黎卡提方程求解;状态反馈clear all;close all;clc;%% 参数ts=0.1;t=30;d=1.45;%% 初始状态x(1)=0;y(1)=0;xita(1)=0;v=3;w=0.2;u=[v;w];Z(:,1)=[-3;-3;0.2];for k=1:1:t/ts .原创 2022-05-15 20:48:50 · 2801 阅读 · 6 评论 -
纽带形参考轨迹,MATLAB
clear all;close all;clc;ts=0.1;t=30;for k=1:1:t/ts times(k)=k*ts; xd(k)=2*sin(0.25*k*ts); yd(k)=2*sin(0.5*k*ts); endfigure(1);for k=1:3:length(xd) axis([-2.5 2.5 -3 3]);plot(xd(k),yd(k),'bs','MarkerSize',16);hold on;p...原创 2022-05-13 19:55:02 · 173 阅读 · 0 评论 -
基于车辆运动学生成轨迹,MATLAB代码
%%function [xyphi]=plant()clear all;close all;clc;%%l=2.9; %轴距ts=0.001;t=0:ts:50; %定义时间序列v(1:length(t))=5; %定义速度序列,匀速5m/sdelta_deg=5*sin(0.5*t)+1*sin(0.2*t); % 前轮转角 单位为°delta_rad=(delta_deg/180)*pi; % 前轮转角 单位为..原创 2022-04-26 17:27:44 · 1684 阅读 · 0 评论