【高翔】视觉SLAM十四讲 学习笔记001

视频1

• mkdir Code
• cd Code/
• git clone https://github.com/gaoxiang12/slambook
• mkdir learn-slam
• cd learn-slam
• mkdir ch2
• cd ch2
• touch main.cpp

编辑main.cpp

• vim main.cpp
• gedit main.cpp
• g++ main.cpp
  会生成一个a.out文件
• ./a.out
  查看a.out内容
• g++ main.cpp -o helloSLAM
  会生成一个helloSLAM文件
• ./helloSLAM
  查看内容
• touch CMakeLists.txt
• vim CMakeLists.txt

cmake_minimum_required(VERSION 2.8)
project(helloSLAM)
add_executable(helloslam main.cpp)

• rm a.out helloSLAM

• cmake .

• make
  进行make编译，生成了一系列文件

• ./helloSLAM

• rm -rf CMakeCache.txt CMakeFiles cmake_install.cmake Makefile

• mkdir build

• cd build/

• cmake …

• cd …
  返回ch2文件夹

• rm helloslam

• cd build/

• cmake …

• ./helloslam
  这里相当于把ch2里的程序，可以在自己的目标文件夹下进行编译生成
  这样使得上层文件夹是没有编译生成文件的，比较干净

• vim hello.cpp

#include <iostream>
using namespace sts;

void printHello(){
	cout<<"Hello SLAM"<<endl;
}

• vim CMakeLists.txt

cmake_minimum_required(VERSION 2.8)
project(helloSLAM)
add_executable(helloslam main.cpp)
add_library(hello hello.app)

• cd build/

• cmake …

• make
  这时候发现，生成了一个额外的文件libhello.a
  但这个文件打不开

• cd …

• vim hello.h

#pragma once
void printHello();

添加一个头文件

• less hello.cpp
  查看文件

再次编译

• cd build/
• cmake …
• make

添加对头文件的调用

• cd …
• vim useHello.cpp

#include "hello.h"
int main(){
	printHello();
	return 0;
}

在CMakeLists.txt中声明调用

• vim CMakeLists.txt

cmake_minimum_required(VERSION 2.8)
project(helloSLAM)
add_executable(helloslam main.cpp)
add_library(hello hello.cpp)
add_executable(useHello useHello.cpp)
target_link_libraries(useHello hello)

再次编译

• cd build/
• cmake …
• make

这里生成了一个useHello的文件
就是通过引用生成的

安装kdevelop

• sudo apt-get install kdevelop
  然后是一串 kdevelop的使用操作，我没学……