汽车振动实模态分析-模态分析法（附程序）

汽车的振动模型

m：车身的等效质量；
m_1：前轴的等效质量(包含电机的质量在内)；
m_2：后轴的等效质量；
m_3：人体和座椅的等效质量；
x_0：车身的重心在铅垂方向的位移；
x_1：前轴非悬挂质量在铅垂方向的位移；
x_2：后轴非悬挂质量在铅垂方向的位移；
x_3：人体和座椅在铅垂方向的位移；
k_1：前悬架的刚度系数；
k_2：后悬架的刚度系数；
k_3：座椅的刚度系数；
k_4：前轮刚度系数；
k_5：后轮刚度系数；
c_1：前悬架减振器的阻尼系数；
c_2：后悬架减振器的阻尼系数；
c_3：座椅的阻尼系数；
F(t)：电机的激励。

模态分析法

模态是多自由度系统或连续体系统的固有属性，每一阶模态都有其特定固有频率、阻尼比和模态振型等参数，分析这些模态参数的过程称为模态分析，是一种非常有效的结构动态分析方法。

理论模态分析针对系统进行固有振动分析，求解系统的矩阵特征值问题，得到系统的模态参数。通过模态坐标变换，利用模态振型的正交性使系统运动微分方程解耦，借助振型叠加法来完成系统响应的求解。还可进行结构动力修改与灵敏度分析，指导结构动态性能改进与优化设计。

由题可以得到系统的运动微分方程如下:
首先进行系统的实模态分析，令激励为零向量，系统的无阻尼固有振动方程为：

易得系统的特征矩阵如下:

运行MATLAB程序，得到系统的无阻尼固有频率分别为ω_1=4.47 ω_2=7.57 ω_3=41.25 ω_4=44.41。
下面求实模态振型，特征矩阵的伴随矩阵表达式过于复杂，想查看具体表达式，可以运行程序查看。
取伴随矩阵的第一列，分别将ω_1=4.47 ω_2=7.57 ω_3=41.25 ω_4=44.41带入到实模态振型，求得实模态矩阵。

MATLAB程序

% 此程序是用模态分析法求系统无阻尼固有频率和实模态振型
clc;
clear;

m = 1354.5;
m1 = 80;
m2 = 68.5;
m3 = 102;
c1 = 600;
c2 = 550;
c3 = 400;
k1 = 18000;
k2 = 16997;
k3 = 5200;
k4 = 118000;
k5 = 118000;
j = sqrt(-1);
t = 0:0.2:20;
F = 20*exp(2*pi*t*j);

% 质量M矩阵
M = [m 0 0 0;
    0 m1 0 0;
    0 0 m2 0;
    0 0 0 m3];
% 阻尼系数C矩阵
C = [c1+c2+c3 -c1 -c2 -c3;
    -c1 c1 0 0;
    -c2 0 c2 0;
    -c3 0 0 c3];
% 弹簧系数K矩阵
K = [k1+k2+k3 -k1 -k2 -k3;
    -k1 k1+k4 0 0;
    -k2 0 k2+k5 0;
    -k3 0 0 k3];

% 求无阻尼固有频率
[A D] = eig(K,M);
w2 = sort(diag(D));
w1 = sqrt(w2);

% 求实模态振型
w = w1(1);
fy1 = [(- m3*w^2 + k3)*(- m1*w^2 + k1 + k4)*(- m2*w^2 + k2 + k5);
    k1*(- m3*w^2 + k3)*(- m2*w^2 + k2 + k5);
    k2*(- m3*w^2 + k3)*(- m1*w^2 + k1 + k4);
    k3*(- m1*w^2 + k1 + k4)*(- m2*w^2 + k2 + k5)];
w = w1(2);
fy2 = [(- m3*w^2 + k3)*(- m1*w^2 + k1 + k4)*(- m2*w^2 + k2 + k5);
    k1*(- m3*w^2 + k3)*(- m2*w^2 + k2 + k5);
    k2*(- m3*w^2 + k3)*(- m1*w^2 + k1 + k4);
    k3*(- m1*w^2 + k1 + k4)*(- m2*w^2 + k2 + k5)];
w = w1(3);
fy3 = [(- m3*w^2 + k3)*(- m1*w^2 + k1 + k4)*(- m2*w^2 + k2 + k5);
    k1*(- m3*w^2 + k3)*(- m2*w^2 + k2 + k5);
    k2*(- m3*w^2 + k3)*(- m1*w^2 + k1 + k4);
    k3*(- m1*w^2 + k1 + k4)*(- m2*w^2 + k2 + k5)];
w = w1(4);
fy4 = [(- m3*w^2 + k3)*(- m1*w^2 + k1 + k4)*(- m2*w^2 + k2 + k5);
    k1*(- m3*w^2 + k3)*(- m2*w^2 + k2 + k5);
    k2*(- m3*w^2 + k3)*(- m1*w^2 + k1 + k4);
    k3*(- m1*w^2 + k1 + k4)*(- m2*w^2 + k2 + k5)];
Fy = [fy1 fy2 fy3 fy4];

% 本程序用来求解频响函数Hd(w)，特征矩阵D的表达式
clc;
clear;
% 定义符号变量
syms k1 k2 k3 k4 k5 m m1 m2 m3 c1 c2 c3 w jj;

% 质量M矩阵
M = [m 0 0 0;
    0 m1 0 0;
    0 0 m2 0;
    0 0 0 m3];

% 阻尼系数C矩阵
C = [c1+c2+c3 -c1 -c2 -c3;
    -c1 c1 0 0;
    -c2 0 c2 0;
    -c3 0 0 c3];

% 弹簧系数K矩阵
K = [k1+k2+k3 -k1 -k2 -k3;
    -k1 k1+k4 0 0;
    -k2 0 k2+k5 0;
    -k3 0 0 k3];

% 求解系统的频响函数矩阵
Hd = inv(K - M*w*w + jj*w*C);

% 求解系统的特征矩阵
D = K-M*w^2;

% 求特征矩阵的伴随矩阵
adj_D = inv(D)*det(D);