51单片机循迹小车

51单片机循迹小车

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一、前言

因为自己对编程十分热爱，同时为了夯实竞赛班和大创项目的基础，我自学了51单片机，为了检验自己的学习成果，我制作了简易的寻迹小车。

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二、相关硬件

• 芯片为STC89C52RC

• 稳压模块
  由于电池选择的是18650锂电池，过放会导致电池永久损坏，就选择了带有示数的稳压模块；将电池盒的两根线接入VIN即可（注意正负极），利用螺丝刀旋转螺丝即可调压。
  

• 电机驱动模块L298N
  非常常用的电机驱动模块，由稳压引出线给电机驱动供电，电机驱动自带5V调压引出线给单片机供电，注意要共地；逻辑输入后电机工作情况如下：
  
  

• 四路循迹模块
  在装上小车前，调整好检测距离，当发射红外线遇到白色则会反射回来，输出低电平，同时主板上对应的灯亮起；遇到黑色会被吸收，输出高电平，同时主板上对应的灯熄灭。
  

• 最后组装好的成品
  

三、软件实现

代码如下：

#include <reg52.h>
typedef unsigned int u16;
typedef unsigned char u8;

sbit right_ENA=P1^0;	//小车右侧电机驱动
sbit right_ENB=P1^5;
sbit right_IN1=P1^1;
sbit right_IN2=P1^2;
sbit right_IN3=P1^3;
sbit right_IN4=P1^4;

sbit left_ENA=P0^0;		//小车左侧电机驱动
sbit left_ENB=P0^5;
sbit left_IN3=P0^1;
sbit left_IN4=P0^2;
sbit left_IN1=P0^3;
sbit left_IN2=P0^4;

sbit left1=P2^4;		//四路红外
sbit left2=P2^3;
sbit right2=P2^2;
sbit right1=P2^1;

u8 pwm_t=0;				//计时器溢出统计
u8 pwm_right_val=0;		//右侧电机使能值
u8 pwm_left_val=0;		//左侧电机使能值

void forward()			//前进
{
   
	right_IN1=1;
	right_IN2=0;
	right_IN3=1;
	right_IN4=0;

	left_IN1=</