嵌入式Linux内核移植相关代码分析

嵌入式Linux内核移植相关代码分析
2010年06月05日
　　嵌入式Linux内核移植相关代码分析
　　转载请注明出处，
　　www.linuxforum.net
　　，作者：张洪耿，
　　patrick_zhg@hotmail.com
　　本文通过整理之前研发的一个项目(ARM7TDMI + uCLinux)，分析内核启动过程及需要修改的文件，以供内核移植者参考。整理过程中也同时参考了众多网友的帖子，在此谢过。由于整理过程匆忙，难免错误及讲解的不够清晰之处，请各位网友指正，这里提前谢过。本文分以下部分进行介绍：
　　1. Bootloader及内核解压
　　2. 内核启动方式介绍
　　3. 内核启动地址的确定
　　4. arch/armnommu/kernel/head-armv.S分析
　　5. start_kernel()函数分析
　　1. Bootloader及内核解压
　　Bootloader将内核加载到内存中，设定一些寄存器，然后将控制权交由内核，该过程中，关闭MMU功能。通常，内核都是以压缩的方式存放，如zImage，这里有两种解压方法：
　　使用内核自解压程式。
　　arch/arm/boot/compressed/head.S或arch/arm/boot/compressed/head-xxxxx.S
　　arch/arm/boot/compressed/misc.c
　　在Bootloader中增加解压功能。
　　使用该方法时内核不必带有自解压功能，而使用Bootloader中的解压程式代替内核自解压程式。其工作过程和内核自解压过程相似：Bootloader把压缩方式的内核解压到内存中，然后跳转到内核入口处开始执行。
　　2. 几种内核启动方式介绍
　　XIP (EXECUTE IN PLACE) 是指直接从存放代码的位置上启动运行。
　　2.1 非压缩，非XIP
　　非XIP方式是指在运行之前需对代码进行重定位。该类型的内核以非压缩方式存放在Flash中，启动时由Bootloader加载到内存后运行。
　　2.2 非压缩，XIP
　　该类型的内核以非压缩格式存放在ROM/Flash中，不必加载到内存就能运行，Bootloader直接跳转到其存放地址执行。Data段复制和BSS段清零的工作由内核自己完成。这种启动方式常用于内存空间有限的系统中，另外，程式在ROM/Flash中运行的速度相对较慢。
　　2.3 RAM自解压
　　压缩格式的内核由开头一段自解压代码和压缩内核数据组成，由于以压缩格式存放，内核只能以非XIP方式运行。RAM自解压过程如下：压缩内核存放于ROM/Flash中，Bootloader启动后加载到内存中的临时空间，然后跳转到压缩内核入口地址执行自解压代码，内核被解压到最终的目的地址然后运行。压缩内核所占据的临时空间随后被Linux回收利用。这种方式的内核在嵌入式产品中较为常见。
　　2.4 ROM自解压
　　解压缩代码也能够以XIP的方式在ROM/Flash中运行。ROM自解压过程如下：压缩内核存放在ROM/Flash中，不必加载到内存就能运行，Bootloader直接跳转到其存放地址执行其自解压代码，将压缩内核解压到最终的目的地址并运行。ROM自解压方式存放的内核解压缩速度慢，而且也不能节省内存空间。
　　3. 内核启动地址的确定
　　内核自解压方式
　　Head.S/head-XXX.S获得内核解压后首地址ZREALADDR，然后解压内核，并把解压后的内核放在ZREALADDR的位置上，最后跳转到ZREALADDR地址上，开始真正的内核启动。
　　arch/armnommu/boot/Makefile，定义ZRELADDR和 ZTEXTADDR。ZTEXTADDR是自解压代码的起始地址，如果从内存启动内核，设置为0即可，如果从Rom/Flash启动，则设置ZTEXTADDR为相应的值。ZRELADDR是内核解压缩后的执行地址。
　　arch/armnommu/boot/compressed/vmlinux.ld,引用LOAD_ADDR和TEXT_START。
　　arch/armnommu/boot/compressed/Makefile, 通过如下一行：
　　SEDFLAGS = s/TEXT_START/$(ZTEXTADDR)/;s/LOAD_ADDR/$(ZRELADDR) /;
　　使得TEXT_START = ZTEXTADDR，LOAD_ADDR = ZRELADDR。
　　说明：
　　执行完decompress_kernel函数后,代码跳回head.S/head-XXX.S中,检查解压缩之后的kernel起始地址是否紧挨着kernel image。如果是,beq call_kernel,执行解压后的kernel。如果解压缩之后的kernel起始地址不是紧挨着kernel image,则执行relocate,将其拷贝到紧接着kernel image的地方,然后跳转,执行解压后的kernel。
　　Bootloader解压方式
　　Bootloader把解压后的内核放在内存的TEXTADDR位置上，然后跳转到TEXTADDR位置上，开始内核启动。
　　arch/armnommu/Makefile，一般设置TEXTADDR为PAGE_OFF+0x8000，如定义为0x00008000, 0xC0008000等。
　　arch/armnommu/vmlinux.lds，引用TEXTADDR
　　4. arch/armnommu/kernel/head-armv.S
　　该文件是内核最先执行的一个文件，包括内核入口ENTRY(stext)到start_kernel间的初始化代码，主要作用是检查CPU ID，Architecture Type，初始化BSS等操作，并跳到start_kernel函数。在执行前，处理器应满足以下状态：
　　r0 - should be 0
　　r1 - unique architecture number
　　MMU - off
　　I-cache - on or off
　　D-cache ? off
　　/* 部分原始码分析 */
　　/* 内核入口点 */
　　ENTRY(stext)
　　/* 程式状态，禁止FIQ、IRQ，设定SVC模式 */
　　mov r0, #F_BIT | I_BIT | MODE_SVC@ make sure svc mode
　　/* 置当前程式状态寄存器 */
　　msr cpsr_c, r0 @ and all irqs disabled
　　/* 判断CPU类型，查找运行的CPU ID值和Linux编译支持的ID值是否支持 */
　　bl __lookup_processor_type
　　/* 跳到__error */
　　teq r10, #0 @ invalid processor?
　　moveq r0, #'p' @ yes, error 'p'
　　beq __error
　　/* 判断体系类型，查看R1寄存器的Architecture Type值是否支持 */
　　bl __lookup_architecture_type
　　/* 不支持，跳到出错 */
　　teq r7, #0 @ invalid architecture?
　　moveq r0, #'a' @ yes, error 'a'
　　beq __error
　　/* 创建核心页表 */
　　bl __create_page_tables
　　adr lr, __ret @ return address
　　add pc, r10, #12 @ initialise processor
　　/* 跳转到start_kernel函数 */
　　b start_kernel
　　__lookup_processor_type这个函数根据芯片的ID从proc.info获取proc_info_list结构，proc_info_list结构定义在include/asm-armnommu/proginfo.h中，该结构的数据定义在arch/armnommu/mm/proc-arm*.S文件中，ARM7TDMI系列芯片的proc_info_list数据定义在arch/armnommu/mm/proc-arm6,7.S文件中。函数__lookup_architecture_type从arch.info获取machine_desc结构，machine_desc结构定义在include/asm-armnommu/mach/arch.h中，针对不同arch的数据定义在arch/armnommu/mach-*/arch.c文件中。
　　在这里如果知道processor_type和architecture_type,能直接对相应寄存器进行赋值。
　　5. start_kernel()函数分析
　　下面对start_kernel()函数及其相关函数进行分析。
　　5.1 lock_kernel()
　　/* Getting the big kernel lock.
　　* This cannot happen asynchronously,
　　* so we only need to worry about other
　　* CPU's.
　　*/
　　extern __inline__ void lock_kernel(void)
　　{
　　if (!++current->lock_depth)
　　spin_lock(&kernel_flag);
　　}
　　kernel_flag是个内核大自旋锁，所有进程都通过这个大锁来实现向内核态的迁移。只有获得这个大自旋锁的处理器能进入内核，如中断处理程式等。在所有一对lock_kernel／unlock_kernel函数里至多能有一个程式占用CPU。 进程的lock_depth成员初始化为-1，在kerenl/fork.c文件中设置。在他小于0时（恒为 -1），进程不拥有内核锁；当大于或等于0时，进程得到内核锁。
　　5.2 setup_arch()
　　setup_arch()函数做体系相关的初始化工作，函数的定义在arch/armnommu/kernel/setup.c文件中，主要涉及下列主要函数及代码。
　　5.2.1 setup_processor()
　　该函数主要通过
　　for (list = &__proc_info_begin; list cpu_mask) == list->cpu_val)
　　break;
　　这样一个循环来在.proc.info段中寻找匹配的processor_id，processor_id在head_armv.S文件
　　中设置。
　　5.2.2 setup_architecture(machine_arch_type)
　　该函数获得体系结构的信息，返回mach-xxx/arch.c 文件中定义的machine结构体的指针，包含以下内容：
　　MACHINE_START (xxx, "xxx")
　　MAINTAINER ("xxx")
　　BOOT_MEM (xxx, xxx, xxx)
　　FIXUP (xxx)
　　MAPIO (xxx)
　　INITIRQ (xxx)
　　MACHINE_END
　　5.2.3内存设置代码
　　if (meminfo.nr_banks == 0)
　　{
　　meminfo.nr_banks = 1;
　　meminfo.bank[0].start = PHYS_OFFSET;
　　meminfo.bank[0].size = MEM_SIZE;
　　}
　　meminfo结构表明内存情况，是对物理内存结构meminfo的默认初始化。 nr_banks指定内存块的数量，bank指定每块内存的范围，PHYS _OFFSET指定某块内存块的开始地址，MEM_SIZE指定某块内存块长度。PHYS _OFFSET和MEM_SIZE都定义在include/asm-armnommu/arch-XXX/memory.h文件中，其中PHYS _OFFSET是内存的开始地址，MEM_SIZE就是内存的结束地址。这个结构在接下来内存的初始化代码中起重要作用。
　　5.2.4 内核内存空间管理
　　init_mm.start_code = (unsigned long) &_text; 内核代码段开始
　　init_mm.end_code = (unsigned long) &_etext; 内核代码段结束
　　init_mm.end_data = (unsigned long) &_edata; 内核数据段开始
　　init_mm.brk = (unsigned long) &_end; 内核数据段结束
　　每一个任务都有一个mm_struct结构管理其内存空间，init_mm 是内核的mm_struct。其中设置成员变量* mmap指向自己， 意味着内核只有一个内存管理结构，设置 pgd=swapper_pg_dir，
　　swapper_pg_dir是内核的页目录，ARM体系结构的内核页目录大小定义为16k。init_mm定义了整个内核的内存空间，内核线程属于内核代码，同样使用内核空间，其访问内存空间的权限和内核相同。
　　5.2.5 内存结构初始化
　　bootmem_init(&meminfo)函数根据meminfo进行内存结构初始化。bootmem_init(&meminfo)函数中调用reserve_node_zero(bootmap_pfn, bootmap_pages) 函数，这个函数的作用是保留一部分内存使之不能被动态分配。这些内存块包括：
　　reserve_bootmem_node(pgdat, __pa(&_stext), &_end - &_stext); /*内核所占用地址空间*/
　　reserve_bootmem_node(pgdat, bootmap_pfnnode_boot_start, zhole_size);
　　}
　　#else /* 针对不带MMU微处理器 */
　　{
　　/************************************************* ****/
　　定义物理内存区域管理
　　/************************************************* ****/
　　unsigned long zone_size[MAX_NR_ZONES] = {0,0,0};
　　zone_size[ZONE_DMA] = 0;
　　zone_size[ZONE_NORMAL] = (END_MEM - PAGE_OFFSET) >> PAGE_SHIFT;
　　free_area_init_node(0, NULL, NULL, zone_size, PAGE_OFFSET, NULL);
　　}
　　#endif
　　uCLinux和其他嵌入式Linux最大的差别就是MMU管理这一块，从上面代码就明显能看到这点差别。下面继续讨论针对带MMU的微处理器的内存管理。
　　void __init memtable_init(struct meminfo *mi)
　　{
　　struct map_desc *init_maps, *p, *q;
　　unsigned long address = 0;
　　int i;
　　init_maps = p = alloc_bootmem_low_pages(PAGE_SIZE);
　　/************************************************* ******/
　　其中map_desc定义为：
　　struct map_desc {
　　unsigned long virtual;
　　unsigned long physical;
　　unsigned long length;
　　int domain:4, // 页表的domain
　　prot_read:1, // 读保护标志
　　prot_write:1, // 写保护标志
　　cacheable:1, // 是否使用cache
　　bufferable:1, // 是否使用write buffer
　　last:1; //空
　　};init_maps /* map_desc是区段及其属性的定义 */
　　下面代码对meminfo的区段进行遍历，在嵌入式系统中列举所有可映射的内存，例如32M SDRAM, 4M FLASH等，用meminfo记录这些内存区段。同时填写init_maps 中的各项内容。meminfo结构如下：
　　struct meminfo {
　　int nr_banks;
　　unsigned long end;
　　struct {
　　unsigned long start;
　　unsigned long size;
　　int node;
　　} bank[NR_BANKS];
　　};
　　/************************************************* *******/
　　for (i = 0; i nr_banks; i++)
　　{
　　if (mi->bank.size == 0)
　　continue;
　　p->physical = mi->bank.start;
　　p->virtual = __phys_to_virt(p->physical);
　　p->length = mi->bank.size;
　　p->domain = DOMAIN_KERNEL;
　　p->prot_read = 0;
　　p->prot_write = 1;
　　p->cacheable = 1; //使用Cache
　　p->bufferable = 1; //使用write buffer
　　p ++; //下一个区段
　　}
　　/* 如果系统存在FLASH,执行以下代码 */
　　#ifdef FLUSH_BASE
　　p->physical = FLUSH_BASE_PHYS;
　　p->virtual = FLUSH_BASE;
　　p->length = PGDIR_SIZE;
　　p->domain = DOMAIN_KERNEL;
　　p->prot_read = 1;
　　p->prot_write = 0;
　　p->cacheable = 1;
　　p->bufferable = 1;
　　p ++;
　　#endif
　　/************************************************* **********/
　　接下来的代码是逐个区段建立页表
　　/************************************************* **********/
　　q = init_maps;
　　do {
　　if (address virtual || q == p) {
　　/************************************************* ******************************/
　　由于内核空间是从某个地址开始，如0xC0000000，所以0xC000 0000 以前的页表项全部清空
　　clear_mapping在mm-armv.c中定义，其中clear_mapping()是个宏，根据处理器的不同，能被展开为如下代码
　　cpu_XXX_set_pmd(((pmd_t *)(((&init_mm )->pgd+ (( virt) >> 20 )))),((pmd_t){( 0 )}));
　　其中init_mm为内核的mm_struct，pgd指向 swapper_pg_dir，在arch/arm/kernel/init_task.c中定义。cpu_XXX_set_pmd定义在proc_armXXX.S文件中，参见ENTRY(cpu_XXX_set_pmd) 处代码。
　　/************************************************* ********************************/
　　clear_mapping(address);
　　/* 每个表项增加1M */
　　address += PGDIR_SIZE;
　　} else {
　　/* 构建内存页表 */
　　create_mapping(q);
　　address = q->virtual + q->length;
　　address = (address + PGDIR_SIZE - 1) & PGDIR_MASK;
　　q ++;
　　}
　　} while (address != 0);
　　/ * create_mapping函数也在mm-armv.c中定义 */
　　static void __init create_mapping(struct map_desc *md)
　　{
　　unsigned long virt, length;
　　int prot_sect, prot_pte;
　　long off;
　　/************************************************* ******************************/
　　大部分应用中均采用1级section模式的地址映射，一个section的大小为1M，也就是说从逻辑地址到物理地址的转变是这样的一个过程：
　　一个32位的地址，高12位决定了该地址在页表中的index，这个index的内容决定了该逻辑section对应的物理section； 低20位决定了该地址在section中的偏移（index）。例如：从0x0～0xFFFFFFFF的地址空间总共能分成0x1000（4K）个section（每个section大小为1M），页表中每项的大小为32个bit，因此页表的大小为0x4000（16K）。
　　每个页表项的内容如下:
　　bit: 31 20 19 12 11 10 9 8 5 4 3 2 1 0
　　content: Section对应的物理地址 NULL AP 0 Domain 1 C B 1 0
　　最低两位（10）是section分页的标识。
　　AP：Access Permission，区分只读、读写、SVC＆其他模式。
　　Domain：每个section都属于某个Domain，每个Domain的属性由寄存器控制。一般都只要包含两个Domain，一个可访问地址空间； 另一个不可访问地址空间。
　　C、B：这两位决定了该section的cache＆write buffer属性，这和该段的用途(RO or RW)有密切关系。不同的用途要做不同的设置。
　　C B 具体含义
　　0 0 无cache，无写缓冲，所有对memory的读写都反映到总线上。对 memory 的操作过程中CPU需要等待。
　　0 1 无cache，有写缓冲，读操作直接反映到总线上。写操作CPU将数据写入到写缓冲后继续运行，由写缓冲进行写回操作。
　　1 0 有cache，写通模式，读操作首先考虑cache hit；写操作时直接将数据写入写缓冲，如果同时出现cache hit，那么也更新cache。
　　1 1 有cache，写回模式，读操作首先考虑cache hit；写操作也首先考虑cache hit。
　　由于ARM中section表项的权限位和page表项的位置不同， 以下代码根据struct map_desc 中的保护标志，分别计算页表项中的AP, Domain和CB标志位。
　　/************************************************* ******************************/
　　prot_pte = L_PTE_PRESENT | L_PTE_YOUNG | L_PTE_DIRTY |
　　(md->prot_read ? L_PTE_USER : 0) |
　　(md->prot_write ? L_PTE_WRITE : 0) |
　　(md->cacheable ? L_PTE_CACHEABLE : 0) |
　　(md->bufferable ? L_PTE_BUFFERABLE : 0);
　　prot_sect = PMD_TYPE_SECT | PMD_DOMAIN(md->domain) |
　　(md->prot_read ? PMD_SECT_AP_READ : 0) |
　　(md->prot_write ? PMD_SECT_AP_WRITE : 0) |
　　(md->cacheable ? PMD_SECT_CACHEABLE : 0) |
　　(md->bufferable ? PMD_SECT_BUFFERABLE : 0);
　　/************************************************* *******************/
　　设置虚拟地址，偏移地址和内存length
　　/************************************************* *******************/
　　virt = md->virtual;
　　off = md->physical - virt;
　　length = md->length;
　　/************************************************* *******************/
　　建立虚拟地址到物理地址的映射
　　/************************************************* *******************/
　　while ((virt & 0xfffff || (virt + off) & 0xfffff) && length >= PAGE_SIZE) {
　　alloc_init_page(virt, virt + off, md->domain, prot_pte);
　　virt += PAGE_SIZE;
　　length -= PAGE_SIZE;
　　}
　　while (length >= PGDIR_SIZE) {
　　alloc_init_section(virt, virt + off, prot_sect);
　　virt += PGDIR_SIZE;
　　length -= PGDIR_SIZE;
　　}
　　while (length >= PAGE_SIZE) {
　　alloc_init_page(virt, virt + off, md->domain, prot_pte);
　　virt += PAGE_SIZE;
　　length -= PAGE_SIZE;
　　}
　　/************************************************* ************************/
　　create_mapping的作用是设置虚地址virt 到物理地址virt + off_set的映射页目录和页表。
　　/************************************************* ************************/
　　/* 映射中断向量表区域 */
　　init_maps->physical = virt_to_phys(init_maps);
　　init_maps->virtual = vectors_base();
　　init_maps->length = PAGE_SIZE;
　　init_maps->domain = DOMAIN_USER;
　　init_maps->prot_read = 0;
　　init_maps->prot_write = 0;
　　init_maps->cacheable = 1;
　　init_maps->bufferable = 0;
　　create_mapping(init_maps);
　　中断向量表的虚地址init_maps，是用alloc_bootmem_low_pages分配的，通常是在PAGE_OFF+0x8000前面的某一页， vectors_base()是个宏，ARM规定中断向量表的地址只能是0或0xFFFF0000，所以上述代码映射一页到0或0xFFFF0000，中断处理程式中的部分代码也被拷贝到这一页中。
　　5.3 parse_options()
　　分析由内核引导程式发送给内核的启动选项，在初始化过程中按照某些选项运行，并将剩余部分传送给init进程。这些选项可能已存储在设置文件中，也可能是由用户在系统启动时敲入的。但内核并不关心这些，这些细节都是内核引导程式关注的内容，嵌入式系统更是如此。
　　5.4 trap_init()
　　这个函数用来做体系相关的中断处理的初始化，在该函数中调用__trap_init((void *)vectors_base())函数将exception vector设置到vectors_base开始的地址上。__trap_init函数位于entry-armv.S文件中，对于ARM处理器，共有复位、未定义指令、SWI、预取终止、数据终止、IRQ和FIQ几种方式。SWI主要用来实现系统调用，而产生了IRQ之后，通过exception vector进入中断处理过程，执行do_IRQ函数。
　　armnommu的trap_init（）函数在arch/armnommu/kernel/traps.c文件中。vectors_base是写中断向量的开始地址，在include/asm-armnommu/proc-armv/system.h文件中设置，地址为0或0XFFFF0000。
　　ENTRY(__trap_init)
　　stmfd sp!, {r4 - r6, lr}
　　mrs r1, cpsr @ code from 2.0.38
　　bic r1, r1, #MODE_MASK @ clear mode bits /* 设置svc模式，disable IRQ,FIQ */
　　orr r1, r1, #I_BIT|F_BIT|MODE_SVC @ set SVC mode, disable IRQ,FIQ
　　msr cpsr, r1
　　adr r1, .LCvectors @ set up the vectors
　　ldmia r1, {r1, r2, r3, r4, r5, r6, ip, lr}
　　stmia r0, {r1, r2, r3, r4, r5, r6, ip, lr} /* 拷贝异常向量 */
　　add r2, r0, #0x200
　　adr r0, __stubs_start @ copy stubs to 0x200
　　adr r1, __stubs_end
　　1: ldr r3, [r0], #4
　　str r3, [r2], #4
　　cmp r0, r1
　　blt 1b
　　LOADREGS(fd, sp!, {r4 - r6, pc})
　　__stubs_start到__stubs_end的地址中包含了异常处理的代码，因此拷贝到vectors_base+0x200的位置上。
　　5.5 init_IRQ()
　　void __init init_IRQ(void)
　　{
　　extern void init_dma(void);
　　int irq;
　　for (irq = 0; irq action 就是串行化执行软中断，当bh 的tasklet_struct 链入的时候，就能在这里执行，在bh里重新锁定了所有CPU，导致一个时间只有一个CPU能执行bh 函数，不过do_softirq()是能在多CPU 上同时执行的。而每个tasklet_struct在一个时间上是不会出目前两个CPU上的。另外，只有当Linux初始化完成开启中断后，中断系统才能开始工作。
　　5.8 time_init()
　　这个函数用来做体系相关的timer的初始化，armnommu的在arch/armnommu/kernel/time.c。这里调用了在include/asm-armnommu/arch-xxxx/time.h中的inline函数setup_timer，setup_timer（）函数的设计和硬件设计紧密相关，主要是根据硬件设计情况设置时钟中断号和时钟频率等。
　　void __inline__ setup_timer (void)
　　{
　　/*----- disable timer -----*/
　　CSR_WRITE(TCR0, xxx);
　　CSR_WRITE (AIC_SCR7, xxx); /* setting priority level to high */
　　/* timer 0: 100 ticks/sec */
　　CSR_WRITE(TICR0, xxx);
　　timer_irq.handler = xxxxxx_timer_interrupt;
　　setup_arm_irq(IRQ_TIMER, &timer_irq); /* IRQ_TIMER is the interrupt number */
　　INT_ENABLE(IRQ_TIMER);
　　/* Clear interrupt flag */
　　CSR_WRITE(TISR, xxx);
　　/* enable timer */
　　CSR_WRITE(TCR0, xxx);
　　}
　　5.9 console_init()
　　控制台初始化。控制台也是一种驱动程式，由于其特别性，提前到该处完成初始化，主要是为了提前看到输出信息，据此判断内核运行情况。非常多嵌入式Linux操作系统由于没有在/dev目录下正确设置console设备，造成启动时发生诸如unable to open an initial console的错误。
　　/************************************************* ******************************/
　　init_modules()函数到smp_init()函数之间的代码一般不必作修改，
　　如果平台具有特别性，也只需对相关函数进行必要修改。
　　这里简单注明了一下各个函数的功能，以便了解。
　　/************************************************* ******************************/
　　5.10 init_modules()
　　模块初始化。如果编译内核时使能该选项，则内核支持模块化加载/卸载功能
　　5.11 kmem_cache_init()
　　内核Cache初始化。
　　5.12 sti()
　　使能中断，这里开始，中断系统开始正常工作。
　　5.13 calibrate_delay()
　　近似计算BogoMIPS数字的内核函数。作为第一次估算，calibrate_delay计算出在每一秒内执行多少次__delay循环，也就是每个定时器滴答（timer tick）