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1.硬件知识
* CPU 手册: http://www.mips.com等.
* 主板资料,找你的卖家.
* 背景知识:如PCI协议,中断概念等.
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2.软件资源
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* http://oss.sgi.com/linux,ftp://oss.sgi.com
* http://www.mips.com
* mailing lists:
linux-mips@oss.sgi.com
debian-mips@oss.sgi.com
* kernel cvs
sgi:
cvs -d :pserver:cvs@oss.sgi.com:/cvs login
(Only needed the first time you use anonymous CVS, the password is "cvs")
cvs -d :pserver:cvs@oss.sgi.com:/cvs co linux
另外sourceforge.net也有另一个内核树，似乎不如sgi的版本有影响.
* 经典书籍:
* "Mips R4000 Microprocessor User's Manual",by Joe Heinrich
* "See Mips Run",by Dominic Sweetman
* Jun Sun's mips porting guide: http://linux.junsun.net/porting-howto/
* 交叉编译指南:http://www.ltc.com/~brad/mips/mips-cross-toolchain.html
* Debian Mips port: http://www.debian.org/ports/mips
* 系统杂志网站: http://www.xtrj.org
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3. mips kernel的一般介绍
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(下面一些具体代码基于2.4.8的内核)
我们来跟随内核启动运行的过程看看mips内核有什么特别之处.
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加电后,mips kernel从系统固件程序(类似bios,可能烧在eprom,flash中)得到控制
之后(head.S),初始化内核栈,调用init_arch初始化硬件平台相关的代码.
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init_arch(setup.c)首先监测使用的CPU(通过MIPS CPU的CP0控制寄存器PRID)
确定使用的指令集和一些CPU参数,如TLB大小等.然后调用prom_init做一些底层
参数初始化. prom_init是和具体的硬件相关的.
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使用MIPS CPU的平台多如牛毛, 所以大家在arch/mips下面可以看到很多的子目录,
每个子目录是一个或者一系列相似的平台.这里的平台差不多可以理解成一块主板
加上它的系统固件,其中很多还包括一些专用的显卡什么的硬件(比如一些工作站).
这些目录的主要任务是:
1. 提供底层板子上的一些重要信息,包括系统固件传递的参数,io的映射基地址
,内存的大小的分布等.多数还包括提供早期的信息输入输出接口(通常是一个
简单的串口驱动)以方便调试,因为pmon往往不提供键盘和显示卡的支持.?
2. 底层中断代码,包括中断控制器编程和中断的分派,应答等
3. pci子系统底层代码. 实现pci配置空间的读写,以及pci设备的中断,IO/Mem
空间的分配
4. 其它,特定的硬件.常见的有实时时钟等
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这里关键是要理解这些硬件平台和熟悉的x86不同之处.我印象较深的有几个:
* item MIPS不象X86有很标准的硬件软件接口,而是五花八门,每个厂家
有一套,因为它们很多是嵌入式系统或者专门的工作站.不象PC中,有了
BIOS后用同一套的程序,就可以使用很多不同的主板和CPU.
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MIPS中的'bios'常用的有pmon和yamon,都是开放源代码的软件。
很多开发板带的固件功能和PC BIOS很不一样,它们多数支持串口显示,
或者网络下载和启动,以及类DEBUG的调试界面,但可能根本不支持显卡和
硬盘,没有一般的基本'输入输出'功能.
* PCI系统和地址空间,总线等问题.
在x86中,IO空间用专门的指令访问,而PCI设备的内存空间和物理内存
空间是相同的,也就是说,在CPU看来物理内存从地址0开始的话,在PCI设备
看来也是一样的.反之,PCI设备的基地址寄存器设定的PCI存储地址,CPU用
相同的物理地址访问就行了.
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而在MIPS中就很不一样了,IO一般是memory map的,map到哪里就倚赖具体
平台了.而PCI设备的地址空间和CPU所见的物理内存地址空间往往也不一样
(bus address & physical address).所以mips kernel的iob/outb,以及
bus_to_virt/virt_to_bus,phys_to_virt/virt_to_phys,ioremap等就
要小心考虑.这些问题有时间我会对这些问题做专门的说明.
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PCI配置空间的读写和地址空间映射的处理通常都是每个平台不一样的.
因为缺乏统一接口的BIOS,内核经常要自己做PCI设备的枚举,空间分配,
中断分配.
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* 中断系统.
PC中中断控制器先是有8259,后来是apic,而cpu的中断处理386之后好像
也变化不大,相对统一.
mips CPU的中断处理方式倒是比较一致,但是主板上的控制器就乱七八糟了
怎么鉴别中断源,怎么编程控制器等任务就得各自实现了.
总的说来,MIPS CPU的中断处理方式体现了RISC的特点:软件做事多,硬件尽量
精简. 编程控制器,提供中断控制接口,dispatch中系?这一部分原来很混乱,
大家各写各的,现在有人试图写一些比较统一的代码(实际上就是原来x86上
用的controller/handler 抽象).
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* 存储管理.
MIPS 是典型的RISC结构,它的存储管理单元做的事情比象x86这种机器少得多.
例如,它的tlb是软件管理的,cache常常是需要系统程序干预的.而且,过多的
CPU和主板变种使得这一部分非常复杂,容易出错.存储管理的代码主要在include/
asm-mips和arch/mips/mm/目录下.
* 其它.
如时间处理,r4k以上的MIPS CPU提供count/compare寄存器,每隔几拍count增加, 到和compare相等时发生时钟中断,这可以用来提供系统的时钟中断.但很多板子
自己也提供其它的可编程时钟源.具体用什么就取决于开发者了.
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init_arch后是loadmmu,初始化cache/tlb.代码在arch/mips/mm里.有人可能会问,
在cache和tlb之前CPU怎么工作的?
在x86里有实模式,而MIPS没有,但它的地址空间是特殊的,分成几个不同的区域,
每个区域中的地址在CPU里的待遇是不一样的,系统刚上电时CPU从地址bfc00000
开始,那里的地址既不用tlb也不用cache,所以CPU能工作而不管cache和tlb是什么
样子.当然,这样子效率是很低的,所以CPU很快就开始进行loadmmu. 因为MIPS CPU
变种繁多,所以代码又臭又长. 主要不外是检测cache大小,选择相应的cache/tlb
flush过程,还有一些memcpy/memset等的高效实现.这里还很容易出微妙的错误,
软件管理tlb或者cache都不简单,要保证效率又要保证正确.在开发初期常常先
关掉CPU的cache以便排除cache问题.
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MMU初始化后,系统就直接跳转到init/main.c中的start_kernel,很快吧?
不过别高兴,start_kernel虚晃一枪,又回到arch/mips/kernel/setup.c,调用
setup_arch,这回就是完成上面说的各平台相关的初始化了.
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平台相关的初始化完成之后,mips内核和其它平台的内核区别就不大了,但也还有
不少问题需要关注.如许多驱动程序可能因为倚赖x86的特殊属性(如IO端口,自动
的cache一致性维护,显卡初始化等)而不能直接在MIPS下工作.
例如,能直接(用现有的内核驱动)在MIPS下工作的网卡不是很多,我知道的有intel
eepro100,AMD pcnet32 ,Tulip. 3com的网卡好像大多不能用.显卡则由于vga bios
的问题,很少能直接使用.(常见的显卡都是为x86做的,它们常常带着一块rom,里面
含有vga bios,PC的BIOS的初始化过程中发现它们的化就会先去执行它们以初始化
显卡,然后才能很早地在屏幕上输出信息).而vga bios里面的代码一般是for x86,
不能直接在mips CPU上运行.而且这些代码里常常有一些厂家相关的特定初始化,
没有一个通用的代码可以替换.只有少数比较开放的厂家提供足够的资料使得内核
开发人员能够跳过vga bios的执行直接初始化他的显卡,如matrox.
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除此之外,也可能有其它的内核代码由于种种原因(不对齐访问,unsigned/signed
等)不能使用,如一些文件系统(xfs?).
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关于linux-mips内核的问题,在sgi的mailing list搜索或者提问比较有希望获得
解决.如果你足够有钱,可以购买montivista的服务.http://www.mvista.com.
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4.mips的异常处理
1.硬件
mips CPU的异常处理中,硬件做的事情很少,这也是RISC的特点. 和x86系统相比,
有两点大不一样:
* 硬件不负责具体鉴别异常,CPU响应异常之后需要根据状态寄存器等来确定
究竟发生哪个异常.有时候硬件会做一点简单分类,CPU能直接到某一类异常
的处理入口.
* 硬件通常不负责保存上下文.例如系统调用,所有的寄存器内容都要由软件
进行必要的保存.
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各种主板的中断控制种类很多,需要根据中断控制器和连线情况来编程.
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2.kernel实现
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* 处理程序什么时候安装?
traps_init(arch/mips/kernel/traps.c,setup_arch之后start_kernel调用)
...
/* Copy the generic exception handler code to it's final destination. */
memcpy((void *)(KSEG0 + 0x80), &except_vec1_generic, 0x80);
memcpy((void *)(KSEG0 + 0x100), &except_vec2_generic, 0x80);
memcpy((void *)(KSEG0 + 0x180), &except_vec3_generic, 0x80);
flush_icache_range(KSEG0 + 0x80, KSEG0 + 0x200);
/*
* Setup default vectors
*/
for (i = 0; i <= 31; i++)
set_except_vector(i, handle_reserved);
...
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* 装的什么?
except_vec3_generic(head.S) (除了TLB refill例外都用这个入口):
/* General exception vector R4000 version. */
NESTED(except_vec3_r4000, 0, sp)
.set noat
mfc0 k1, CP_CAUSE
andi k1, k1, 0x7c /* 从cause寄存器取出异常号 */
li k0, 31<<2 beq k1, k0, handle_vced /* 如果是vced,处理之*/ li k0, 14><<2 beq k1, k0, handle_vcei /* 如果是vcei,处理之*/ /* 这两个异常是和cache相关的,cache出了问题,不能再在这个cached的位置处理啦 */ la k0, exception_handlers /* 取出异常处理程序表 */ addu k0, k0, k1 lw k0, (k0) /*处理函数*/ nop jr k0 /*运行异常处理函数*/ nop 那个异常处理程序表是如何初始化的呢? 在traps_init中,大家会看到set_exception_vector(i,handler)这样的代码, 填的就是这张表啦.可是,如果你用souce insigh之类的东西去找那个handler,往往 就落空了,??怎么没有handle_ri,handle_tlbl..._?不着急,只不过是一个小trick, 还记得x86中断处理的handler代码吗? 它们是用宏生成的: entry.S ... #define BUILD_HANDLER(exception,handler,clear,verbose) .align 5; NESTED(handle_##exception, PT_SIZE, sp); .set noat; SAVE_ALL; /* 保存现场,切换栈(如必要)*/ __BUILD_clear_##clear(exception); /*关中断?*/ .set at; __BUILD_##verbose(exception); jal do_##handler; /*干活*/ move a0, sp; j ret_from_exception; /*回去*/ nop; END(handle_##exception) /*生成处理函数*/ BUILD_HANDLER(adel,ade,ade,silent) /* #4 */ BUILD_HANDLER(ades,ade,ade,silent) /* #5 */ BUILD_HANDLER(ibe,ibe,cli,verbose) /* #6 */ BUILD_HANDLER(dbe,dbe,cli,silent) /* #7 */ BUILD_HANDLER(bp,bp,sti,silent) /* #9 */ 认真追究下去,这里的一些宏是很重要的,象SAVE_ALL(include/asm/stackframe.h), 异常处理要高效,正确,这里要非常小心.这是因为硬件做的事情实在太少了. 别的暂时先不说了,下面我们来看外设中断(它是一种特殊的异常). entry.S并没有用BUILD_HANDLER生成中断处理函数,因为它是平台相关的 就以我的板子为例,在arch/mips/algor/p6032/kernel/中(标准内核没有) 增加了p6032IRQ.S这个汇编文件,里面定义了一个p6032IRQ的函数,它负责 鉴别中断源,调用相应的中断控制器处理代码,而在同目录的irq.c->init_IRQ
中调用set_except_vector(0,p6032IRQ)填表(所有的中断都引发异常0,并在
cause寄存器中设置具体中断原因).
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下面列出这两个文件以便解说:
p6032IRQ.s
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algor p6032(我用的开发板)中断安排如下:
MIPS IRQ Source
* -------- ------
* 0 Software (ignored)
* 1 Software (ignored)
* 2 bonito interrupt (hw0)
* 3 i8259A interrupt (hw1)
* 4 Hardware (ignored)
* 5 Debug Switch
* 6 Hardware (ignored)
* 7 R4k timer (what we use)
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.text
.set noreorder
.set noat
.align 5
NESTED(p6032IRQ, PT_SIZE, sp)
<!--[if !supportEmptyParas]--> <!--[endif]-->
SAVE_ALL /* 保存现场,切换堆栈(if usermode -> kernel mode)*/
CLI /* 关中断,mips有多种方法禁止响应中断,CLI用清status相应位
的方法,如下:
Move to kernel mode and disable interrupts.
Set cp0 enable bit as sign that we're running
on the kernel stack */
#define CLI
mfc0 t0,CP0_STATUS;
li t1,ST0_CU0|0x1f;
or t0,t1;
xori t0,0x1f;
mtc0 t0,CP0_STATUS
<!--[if !supportEmptyParas]--> <!--[endif]-->
.set at
<!--[if !supportEmptyParas]--> <!--[endif]-->
mfc0 s0, CP0_CAUSE
/* get irq mask,中断响应时cause寄存器指示
哪类中断发生
注意,MIPS CPU只区分8个中断源,并没有象
PC中从总线读取中断向量号,所以每类中断
的代码要自己设法定位中断
*/
<!--[if !supportEmptyParas]--> <!--[endif]-->
/* 挨个检查可能的中断原因 */
/* First we check for r4k counter/timer IRQ. */
andi a0, s0, CAUSEF_IP7
beq a0, zero, 1f
andi a0, s0, CAUSEF_IP3 # delay slot, check 8259 interrupt
/* Wheee, a timer interrupt. */
li a0, 63
jal do_IRQ
move a1, sp
j ret_from_irq
nop # delay slot
<!--[if !supportEmptyParas]--> <!--[endif]-->
1: beqz a0,1f
andi a0, s0, CAUSEF_IP2
<!--[if !supportEmptyParas]--> <!--[endif]-->
/* Wheee, i8259A interrupt. */
/* p6032也使用8259来处理一些pc style的设备*/
jal i8259A_irqdispatch /* 调用8259控制器的中断分派代码*/
move a0, sp # delay slot
<!--[if !supportEmptyParas]--> <!--[endif]-->
j ret_from_irq
nop # delay slot
<!--[if !supportEmptyParas]--> <!--[endif]-->
1: beq a0, zero, 1f
andi a0, s0, CAUSEF_IP5
<!--[if !supportEmptyParas]--> <!--[endif]-->
/* Wheee, bonito interrupt. */
/* bonito是6032板的北桥,它提供了一个中断控制器*/
jal bonito_irqdispatch
move a0, sp # delay slot
j ret_from_irq
nop # delay slot
<!--[if !supportEmptyParas]--> <!--[endif]-->
1: beqz a0,1f
nop
<!--[if !supportEmptyParas]--> <!--[endif]-->
/* Wheee, a debug interrupt. */
jal p6032_debug_interrupt
move a0, sp # delay slot
<!--[if !supportEmptyParas]--> <!--[endif]-->
j ret_from_irq
nop # delay slot
<!--[if !supportEmptyParas]--> <!--[endif]-->
<!--[if !supportEmptyParas]--> <!--[endif]-->
1:
/* Here by mistake? This is possible, what can happen
* is that by the time we take the exception the IRQ
* pin goes low, so just leave if this is the case.
*/
j ret_from_irq
nop
END(p6032IRQ)
<!--[if !supportEmptyParas]--> <!--[endif]-->
irq.c部分代码如下:
<!--[if !supportEmptyParas]--> <!--[endif]-->
p6032中断共有四类:
begin{enumerate}
item timer中断,单独处理
item debug中断,单独处理
item 8259中断,由8259控制器代码处理
item bonito中断由bonito控制器代码处理
end{enumerate}
<!--[if !supportEmptyParas]--> <!--[endif]-->
/* now mips kernel is using the same abstraction as x86 kernel,
that is, all irq in the system are described in an struct
array: irq_desc[]. Each item of a specific item records
all the information about this irq,including status,action,
and the controller that handle it etc. Below is the controller
structure for bonito irqs,we can easily guess its functionality
from its names.*/
<!--[if !supportEmptyParas]--> <!--[endif]-->
hw_irq_controller bonito_irq_controller = {
"bonito_irq",
bonito_irq_startup,
bonito_irq_shutdown,
bonito_irq_enable,
bonito_irq_disable,
bonito_irq_ack,
bonito_irq_end,
NULL /* no affinity stuff for UP */
};
<!--[if !supportEmptyParas]--> <!--[endif]-->
void
bonito_irq_init(u32 irq_base)
{
extern irq_desc_t irq_desc[];
u32 i;
<!--[if !supportEmptyParas]--> <!--[endif]-->
for (i= irq_base; i< P6032INT_END; i++) {
irq_desc[i].status = IRQ_DISABLED;
irq_desc[i].action = NULL;
irq_desc[i].depth = 1;
irq_desc[i].handler = &bonito_irq_controller;
}
<!--[if !supportEmptyParas]--> <!--[endif]-->
bonito_irq_base = irq_base;
}
<!--[if !supportEmptyParas]--> <!--[endif]-->
/* 中断初始化,核心的数据结构就是irq_desc[]数组
它的每个元素对应一个中断,记录该中断的控制器类型,处理函数,状态等
关于这些可以参见对x86中断的分析*/
<!--[if !supportEmptyParas]--> <!--[endif]-->
void __init init_IRQ(void)
{
Bonito;
<!--[if !supportEmptyParas]--> <!--[endif]-->
/*
* Mask out all interrupt by writing "1" to all bit position in
* the interrupt reset reg.
*/
BONITO_INTEDGE = BONITO_ICU_SYSTEMERR | BONITO_ICU_MASTERERR
| BONITO_ICU_RETRYERR | BONITO_ICU_MBOXES;
BONITO_INTPOL = (1 << (P6032INT_UART1-16))
| (1 << (P6032INT_ISANMI-16))
| (1 << (P6032INT_ISAIRQ-16))
| (1 << (P6032INT_UART0-16));
<!--[if !supportEmptyParas]--> <!--[endif]-->
BONITO_INTSTEER = 0;
BONITO_INTENCLR = ~0;
<!--[if !supportEmptyParas]--> <!--[endif]-->
/* init all controllers */
init_generic_irq();
init_i8259_irqs();
bonito_irq_init(16);
<!--[if !supportEmptyParas]--> <!--[endif]-->
BONITO_INTSTEER |= 1 << (P6032INT_ISAIRQ-16);
BONITO_INTENSET = 1 << (P6032INT_ISAIRQ-16);
<!--[if !supportEmptyParas]--> <!--[endif]-->
/* hook up the first-level interrupt handler */
set_except_vector(0, p6032IRQ);
<!--[if !supportEmptyParas]--> <!--[endif]-->
...
}
<!--[if !supportEmptyParas]--> <!--[endif]-->
/*p6032IRQ发现一个bonito中断后调用这个*/
asmlinkage void
bonito_irqdispatch(struct pt_regs *regs)
{
Bonito;
<!--[if !supportEmptyParas]--> <!--[endif]-->
int irq;
unsigned long int_status;
int i;
<!--[if !supportEmptyParas]--> <!--[endif]-->
/* Get pending sources, masked by current enables */
/* 到底是哪个中断呢?从主板寄存器读*/
int_status = BONITO_INTISR & BONITO_INTEN & ~(1 << (P6032INT_ISAIRQ-16))
;
/* Scan all pending interrupt bits and execute appropriate actions */
for (i=0; i<32 && int_status; i++) {
if (int_status & 1<<i) {
irq = i + 16; /* 0-15 assigned to 8259int,16-48 bonito*/
/* Clear bit to optimise loop exit */
int_status &= ~(1<<i);
do_IRQ(irq,regs);
}
}
return;
}
<!--[if !supportEmptyParas]--> <!--[endif]-->
8259控制器的代码类似,不再列出.
<!--[if !supportEmptyParas]--> <!--[endif]-->
更高层一点的通用irq代码在arch/mips/kernel/irq.c arch/mips/kernel/i8259.c
<!--[if !supportEmptyParas]--> <!--[endif]-->
<!--[if !supportEmptyParas]--> <!--[endif]-->
总之,p6032上一个中断的过程是:
1.外设发出中断,通过北桥在cpu中断引脚上(mips CPU有多个中断引脚)引起异常
2. cpu自动跳转到0x80000180的通用异常入口,根据cause寄存器查表找到中断
处理函数入口p6032IRQ
3. p6032IRQ保存上下文,识别中断类别,把中断转交给相应的中断控制器
4. 中断控制器的代码进一步识别出具体的中断号,做出相应的应答并调用
中断处理do_irq
<!--[if !supportEmptyParas]--> <!--[endif]-->
<!--[if !supportEmptyParas]--> <!--[endif]-->
现在还有不少平台没有使用这种irq_desc[],controller,action的代码,阅读的时候
可能要注意.
<!--[if !supportEmptyParas]--> <!--[endif]-->
<!--[if !supportEmptyParas]-->
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