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iwander。
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【SLAM】VINS-MONO解析——回环检测和重定位
本部分内容涉及到的代码大部分在pose_graph文件夹下,少部分在vins_estimator里。这部分最主要的作用就是求出漂移位姿矫正矩阵r_drift和t_drift。这么大一个工程,这么多行代码,保存这么多帧特征点和描述子,就是为了找出这6个自由度的变量。原创 2022-03-06 15:19:19 · 14609 阅读 · 3 评论 -
【SLAM】LIO-SAM解析——获得高频的lidar里程计TransformFusion(6)
知识点:如何合并一个低频但高精度的里程计和一个高频但低精度的里程计,输出一个高频高精度的里程计。(虽然我觉得代码里IMUPreintegration输出的里程计已经很高频且高精度了)这是LIO-SAM里最小的一个类,它虽然和IMUPreintegration在同一个文件下,但是这个类所处的环节是最靠后的,所以分开讲。LIO-SAM涉及到多个不同的坐标系,首先是lidar系,大部分运算都是在这个系上;baselink是指body系,一般和IMU坐标系重合。6.1 综述Transfor.原创 2022-03-05 00:12:04 · 2779 阅读 · 0 评论 -
sudo rosdep init 出现 ERROR:Website may be down.
https://blog.csdn.net/nanianwochengshui/article/details/105702188qq_36037304:https://community.bwbot.org/topic/811/rosdep-init-%E6%88%96%E8%80%85rosdep-update-%E8%BF%9E%E6%8E%A5%E9%94%99%E8%AF%AF%E7%9A%84%E8%A7%A3%E5%86%B3%E5%8A%9E%E6%B3%95原创 2020-06-01 09:05:58 · 3649 阅读 · 2 评论 -
如何向gitlab上传代码
1 add SSH key2 build remote repository3 clone it to local filegit clone gitlab@XXX.com.cn:XXX.git4 move the data into the file5 check statusgit status6 add what you want uploadgit add XXX_fi...原创 2020-04-30 20:18:30 · 1303 阅读 · 0 评论