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原创讨论：利用SE（3）计算刚体运动信息的优势？

SE(3)是一个包含三维空间刚体运动信息的集合，其中的元素是四维矩阵T，同时包含了物体的运动信息与旋转信息。提出这个问题的原因是，涉及SE(3)的计算比较复杂，如果此方法没有相应的优点，那么看起来似乎有点费力不讨好。那么根据SE(3)对两种运动信息同时运算，与对这两种信息分开运算最后在整到一起相比的优势在哪？最近在思考SE（3）计算刚体运动信息相比于分开计算两种物体的运动信息的优势。目前博主还在查阅资料，如果有相同疑问或者知道问题答案的小伙伴，欢迎留言讨论。

2024-03-11 09:46:48 785

原创 VISMONO跑TUM数据集时evo读取路径信息缺失的解决方法

下面是修改代码后的数据（可以看出VINS传数据的频率是10HZ）如果是类似这种格式的数据，evo就可以正确读取了！中的“0”改为大于1的数字。如果代码为：loop_path_file.precision(0);对VINSMONO进行的修改，那么恭喜你中奖了，该博主的代码中出现了一个致命的问题。，这种情况会导致evo面对同样的时间戳只会读取一个位置信息，剩余的位置信息会丢失。简单来说就是时间戳的问题，如果保留的小数点位数过少会导致读取信息缺失。纠正了这个问题，如果看不懂我说的是什么可以跟着这篇博客的步骤走，

2024-01-14 19:51:59 391 1

原创 libfmt.so.9.1.0：对‘std::__throw_bad_array_new_length()@GLIBCXX_3.4.29’未定义的引用的解决方法

可以看到，报错的是fmt这个库文件，而模板类Sophus是依赖于这个库的，所以我选择安装不依赖fmt的非模板类的Sophus。查阅资料，可能是fmt.so.9.1.0的版本过高导致的，有兴趣的朋友可以降低版本试一试。也就是说，需要加上的是：-DSOPHUS_USE_BASIC_LOGGING=ON ，在cmake时加上 -DUSE_BASIC_LOGGING=ON ，OK 加上！问题又来了，网上现有的安装非模板类的Sophus的方法是。调试成功，make不报错了！

2023-12-19 22:15:16 1241 2

原创梯度下降：从牛顿法到LM法

在介绍牛顿法之前，笔者要先聊一下最经典的梯度下降法。对目标函数的目标点处进行求导，所得的方向就是梯度下降的方向。但是梯度下降方法的缺点也十分明显，如果不理想就可能使迭代次数大幅增加，影响效率。同时，梯度下降的也是一个问题，如果步长选取过小会导致迭代次数增加，步长选取过长就会导致上图的情况，无法获得最优解。

2023-05-05 20:17:54 350

原创品读：Pose Correction Algorithm for Relative Frames between Keyframes in SLAM

作者在文章提到，如果相机主体是一辆前进的汽车，那么其位姿的主要变化就是Z轴（也就是前进方向）而对应的X、Y轴的变化就会有些缺失。但是本文的作者认为，相关帧实际上也有用处，例如一些框架需要全部（或者是很多）帧的时候，仅仅使用关键帧是远远不够的。由此，我们求出了由关键帧f0到相关帧fj的旋转向量与位移向量，这样我们就可以求出各个相关帧了。原文中给出了一张图来解释后面即将出现的符号的象征，即带*号的为优化后的位姿。插值法要做的是依次求出变换矩阵，从而求得两关键帧之间的相关帧的位姿。n为矢量空间的维数。

2023-05-04 20:40:26 135 7

原创复现—张正友

三、“指针对应的数组维数”是在ceres::AutoDiffCostFunction 中定义的例如在我写的代码中< ComputeKError , 2, 4,9,2> 第一个数指的是残差数量，后面三个对应的是传入的指针对应“数组”维数。具体的计算方程在论文中都写的十分详细，但是在具体实现时会有一些小问题，比如如果用OpenCV自带的SVD求解来求解类似AX=0(X中的值对应着单应矩阵H的值)的结果时所求得的结果需要进行归一化，这点在论文中并没有写出来。对这些误差做最小二乘，所得的结果即为最终结果。

2023-03-31 16:50:25 181

原创 3.9 之看张正友

"photogrammetry"是一种通过使用摄影测量技术来获取三维空间信息的学科，它主要涉及相机标定、图像匹配、稠密点云生成、表面重建等方面。因此，正确理解“photogrammetry community”的中文意思应该是“摄影测量学界”或“摄影测量社区”。Radial:径向的；orthogonal palnes:正交平面；propose :提议；pattern: 模式，范例；rigidity:刚直；observing：观察；planar:平面的；procedure: 进程；performed:提供；

2023-03-24 16:07:08 53