HEY!wang-CSDN博客

原创 Qt中的M(model)V(view)C(controler)

Qt中的Widget 是一种便利类，是一种写死了的视图类，不够自由。在Qt中 MVC模型中的V与C被整合到了一起。Model&View 是更常用的方式。

2024-08-30 16:54:35 227

原创 Qt———自定义代理利用指定组件替代默认的QLineEdit

如果想把QLineEdit改成其他的模块，只需要将对应的类进行更改即可。对应函数的实现方式（以实现QSpinBoxs为例）

2024-08-30 16:47:47 134

原创 QT MainWindow &QAction 手搓Word

QTextEdit 中有一个信号为copyAvailable() 触发条件是用户选中了文本框中的某些字，我们可以利用这个信号来唤醒默认无法使用的剪切，复制，粘贴选项这样就可以达成对选中的字体进行复制粘贴，或者是更选字体的操作了。其中复制粘贴等操作可以直接利用添加信号槽的方式快速创建，不用手敲代码，唯一值得注意的就是发送者，接受者等值要搞清楚。效果图如下，即可有“选中的效果”，但是像右侧的中文与英文是互斥的，即选中其中一个，另外一个就不能被选中。利用信号传递的bool参数来确定是否字体被选中。

2024-08-25 22:01:42 153

原创 Qt ComboBox

可以看出addItem 第一个参数是Qicon(图标)，第二个是名称（用户可见），第三个是用户不可见的隐藏数值。combo box中下拉框中添加定义方法如下。

2024-08-23 21:30:04 188

原创 Qt 学习笔记--信号与槽

connect函数的第一个参数是发送对象，第二个是信号，第三的是接收者，第四个是收到信号后对应的执行方法（槽函数），可以用SIGNAL和SLOT宏将函数转化为字符串的形式，但是一般来讲用函数指针（下面的形式）更直观。connect函数最后一个参数的含义，如果不写就默认为Auto。

2024-08-23 21:25:39 186

原创后台开发核心技术与应用实践--笔记（1）

5.5中介绍了内存调试的相关信息，其中5.5.4（P176）介绍了相关工具--Valgrind的安装已经使用，目前暂时还没有阅读，直接调到了网络那部分，后面有需要再进行阅读。

2024-07-15 19:45:15 819

原创讨论：利用SE（3）计算刚体运动信息的优势？

SE(3)是一个包含三维空间刚体运动信息的集合，其中的元素是四维矩阵T，同时包含了物体的运动信息与旋转信息。提出这个问题的原因是，涉及SE(3)的计算比较复杂，如果此方法没有相应的优点，那么看起来似乎有点费力不讨好。那么根据SE(3)对两种运动信息同时运算，与对这两种信息分开运算最后在整到一起相比的优势在哪？最近在思考SE（3）计算刚体运动信息相比于分开计算两种物体的运动信息的优势。目前博主还在查阅资料，如果有相同疑问或者知道问题答案的小伙伴，欢迎留言讨论。

2024-03-11 09:46:48 859

原创 VISMONO跑TUM数据集时evo读取路径信息缺失的解决方法

下面是修改代码后的数据（可以看出VINS传数据的频率是10HZ）如果是类似这种格式的数据，evo就可以正确读取了！中的“0”改为大于1的数字。如果代码为：loop_path_file.precision(0);对VINSMONO进行的修改，那么恭喜你中奖了，该博主的代码中出现了一个致命的问题。，这种情况会导致evo面对同样的时间戳只会读取一个位置信息，剩余的位置信息会丢失。简单来说就是时间戳的问题，如果保留的小数点位数过少会导致读取信息缺失。纠正了这个问题，如果看不懂我说的是什么可以跟着这篇博客的步骤走，

2024-01-14 19:51:59 428 1

原创 libfmt.so.9.1.0：对‘std::__throw_bad_array_new_length()@GLIBCXX_3.4.29’未定义的引用的解决方法

可以看到，报错的是fmt这个库文件，而模板类Sophus是依赖于这个库的，所以我选择安装不依赖fmt的非模板类的Sophus。查阅资料，可能是fmt.so.9.1.0的版本过高导致的，有兴趣的朋友可以降低版本试一试。也就是说，需要加上的是：-DSOPHUS_USE_BASIC_LOGGING=ON ，在cmake时加上 -DUSE_BASIC_LOGGING=ON ，OK 加上！问题又来了，网上现有的安装非模板类的Sophus的方法是。调试成功，make不报错了！

2023-12-19 22:15:16 2289 2

原创梯度下降：从牛顿法到LM法

在介绍牛顿法之前，笔者要先聊一下最经典的梯度下降法。对目标函数的目标点处进行求导，所得的方向就是梯度下降的方向。但是梯度下降方法的缺点也十分明显，如果不理想就可能使迭代次数大幅增加，影响效率。同时，梯度下降的也是一个问题，如果步长选取过小会导致迭代次数增加，步长选取过长就会导致上图的情况，无法获得最优解。

2023-05-05 20:17:54 433

原创品读：Pose Correction Algorithm for Relative Frames between Keyframes in SLAM

作者在文章提到，如果相机主体是一辆前进的汽车，那么其位姿的主要变化就是Z轴（也就是前进方向）而对应的X、Y轴的变化就会有些缺失。但是本文的作者认为，相关帧实际上也有用处，例如一些框架需要全部（或者是很多）帧的时候，仅仅使用关键帧是远远不够的。由此，我们求出了由关键帧f0到相关帧fj的旋转向量与位移向量，这样我们就可以求出各个相关帧了。原文中给出了一张图来解释后面即将出现的符号的象征，即带*号的为优化后的位姿。插值法要做的是依次求出变换矩阵，从而求得两关键帧之间的相关帧的位姿。n为矢量空间的维数。

2023-05-04 20:40:26 205 7

原创复现—张正友

三、“指针对应的数组维数”是在ceres::AutoDiffCostFunction 中定义的例如在我写的代码中< ComputeKError , 2, 4,9,2> 第一个数指的是残差数量，后面三个对应的是传入的指针对应“数组”维数。具体的计算方程在论文中都写的十分详细，但是在具体实现时会有一些小问题，比如如果用OpenCV自带的SVD求解来求解类似AX=0(X中的值对应着单应矩阵H的值)的结果时所求得的结果需要进行归一化，这点在论文中并没有写出来。对这些误差做最小二乘，所得的结果即为最终结果。

2023-03-31 16:50:25 221

原创 3.9 之看张正友

"photogrammetry"是一种通过使用摄影测量技术来获取三维空间信息的学科，它主要涉及相机标定、图像匹配、稠密点云生成、表面重建等方面。因此，正确理解“photogrammetry community”的中文意思应该是“摄影测量学界”或“摄影测量社区”。Radial:径向的；orthogonal palnes:正交平面；propose :提议；pattern: 模式，范例；rigidity:刚直；observing：观察；planar:平面的；procedure: 进程；performed:提供；

2023-03-24 16:07:08 81

balabala923的博客