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原创 文章导航篇
目录一、机械设计相关二、四足机器人三、Learning相关1. Machine Learning2. Deep Learning四、SLAM相关五、嵌入式电路相关六、机器人领域会议期刊文章解读一、机械设计相关1. 硅胶复模相关202111292. 轴承种类及应用场景20211201二、四足机器人1.MIT Mini Cheetah开源四足机器人仿真环境20211130三、Learning相关1. Machine Learning(1). K..
2021-12-03 22:05:24
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原创 Altium designer工程下多个原理图和PCB图的一一对应
有如下AD工程每个sheet文件内容均不相同，如果想让某个sch文件更新到对应的PCB文件中，如果直接用Design -> Update，AD会默认所有sch内容均会更新到这个PCB文件中。因此需要如下操作：1. 点击Project - > show differences; 显示 Choose Documents To Compare.2. 点击对话框左下角Advanced Mode，会由一列变为两列；如下选择需要对应的SCH和PCB文件。3.点击OK后出现如下对话框：4.鼠标在对话框内右击，选择Upda
2022-06-09 11:08:56
8259
1
原创 TypeError: ‘RobotTrajectory‘ object is not iterable
学习moveit时，运行moveit_ik_demo.py遇到这个错误。 INFO] [1652548120.846725790]: Loading robot model 'wx250s'...[ INFO] [1652548120.847350604]: No root/virtual joint specified in SRDF. Assuming fixed joint[ INFO] [1652548122.038082571, 5567.029000000]: Ready to tak
2022-05-15 01:29:33
534
1
原创 Altium designer 生成PCB制作文件及打样流程（以嘉立创商城为例）
主要需要生成两个文件，一个Gerber文件(Gerber Files)，一个孔定位文件(NC Drill Files)。1. 生成Gerber文件，在将要制作的PCB文件页面下，点击File - Fabrication - Gerber Files.2. 弹出Gerber Setup页面，Plot Layers选择Used On，Mirror Layers选择3. 生成打孔文件，File - Fabrication Outputs - NC Drill Files:一路OK.
2022-04-20 12:54:46
13626
原创 Altium designer除了GND以外的Nets自动布线
基本思路：将除GND以外的nets放到一个net class中，再对那个net class进行自动布线。具体操作：1. 点击Design - Classes;2. 鼠标移至Net Classes, 右击 - Add class，将新的class改名为No GND（随便取，意思懂就行）；3. 在右边选择GND， 再点击中间向左的箭头，将GND移至左边Non-members栏下。效果：然后点击OK。4. 选择Route - Auto Route - Net Class
2022-04-19 22:27:51
4010
3
原创 [rtabmap/rtabmap-11] process has died [pid 1357, exit code -11, cmd
[rtabmap/rtabmap-11] process has died [pid 1357, exit code -11, cmd /opt/ros/melodic/lib/rtabmap_ros/rtabmap move_base:=/move_base scan:=/scan rgb/image:=/camera/rgb/image_raw depth/image:=/camera/depth/image_raw rgb/camera_info:=/camera/rgb/camera_info gr
2022-04-12 21:09:33
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原创 【ros】运行gazebo仿真报错
第一处红字：[joint_state_publisher-5] process has died [pid 6192, exit code 1, cmd /opt/ros/melodic/lib/joint_state_publisher/joint_state_publisher __name:=joint_state_publisher __log:=/home/yk/.ros/log/cd380bdc-3873-11ec-a2e7-3052cbc20c49/joint_state_publish.
2022-04-12 15:06:17
2308
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原创 /bin/sh: -c: line 0: syntax error near unexpected token `(‘
在catkin_workspace下进行catkin_make，报如上错，找了好久问题（及其生气！！）问题出在路径中带有“（”括号，之前也遇到过，路径中带有空格也会报错。切忌！！
2022-03-29 00:18:52
691
原创 Could not find a version that satisfies the requirement vosk (from versions: )
使用命令 pip3 install vosk 时安装vosk语音识别库出现如上错误，主要还是python和pip版本的问题。Pip install not working · Issue #66 · alphacep/vosk-api · GitHub作者说目前只支持python3.8，按如下教程升级python至3.8。https://www.jb51.net/article/182392.htm但还是安装不成功，python3安装vosk语言识别库_leisp的博客-CSDN博客
2022-03-28 23:43:28
866
原创 VScode 配置 ros环境& gdb调试
vscode 配置ros使用VScode搭建ROS开发环境_白鸟无言的博客-程序员宅基地 - 程序员宅基地俗话说＂工欲善其事必先利其器＂，之前在Ubuntu上运行的ROS项目都是用vim或者gedit编写和修改代码，然后在终端编译运行，很不方便，函数跳转查看都没办法实现。所以今天我决定找一个方便的开发工具，也就是找一个像Windows上的VS那样的集成开发工具(IDE)，ROS官网上有一个不同IDE的对比文章，网址在这里我选择使用VScode．下载安装好VScode后，在扩展栏安装C/C++，CMake，C
2022-03-04 21:12:37
2321
原创 凸优化工具箱cvx的使用
1. 官方网址：CVX: Matlab Software for Disciplined Convex Programming | CVX Research, Inc.可在Download页面下载win64版本压缩包；将解压后的文件价放到matlab软件路径下的/bin中，打开matlab，运行cvx_setup.m，得到如下，安装成功2....
2022-03-01 22:13:39
1616
原创 Ubuntu系统设置截图快捷键
1. ubuntu系统自带截图工具screenshot，但是每次使用都要打开软件过于麻烦，可采用设置快捷键的方式；2. 自定义区域截图的快捷键：Setting -> Devices -> Keyboard，然后把右侧拉到底，点击+号；3. 以后想截图直接按下 ctrl + alt + A 即可。...
2022-02-22 11:45:01
10725
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原创 Altium designer原理图库和封装库的创建
1. 右键点击工程，Add New to Project - Schematic library，然后保存；2. 在SCH Library中可以点击ADD添加component或者用3. 绘制Schematic lib主要有三种方法，分别为直接绘制，向导wizard绘制和从其他库中导入（如立创商城）；（1）直接绘制，如绘制普通的芯片模块，可右键place - rectangle，引脚绘制用右键place-pin。（2）向导绘制输入引脚数目及分布..
2022-02-20 16:00:13
4052
原创 STM32CubeMx-Stm32f103c8t6的配置
1. 打开CubeMx软件，在file选项中选择“New Project”;2.MCU选型——stm32f103C8TxMCU框图可以查询3.然后点击start project
2022-02-17 22:12:28
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原创 铝材表面处理
目录前言一、铬化二、阳极氧化三、电镀四、涂装五、化学镀六、电泳处理七、抛光，拉丝前言表面处理：它是通过机械和化学的方法处理后，能在产品的表面上形成一层保护机体的保护层。在自然界中能达到稳定状态，增加机体的抗蚀性和增加产品的美观，从而提升产品的价值。表面处理种类的选择首先要从使用环境，使用寿命，人为欣赏的角度出发，当然经济价值也是考虑的核心所在。表面处理的流程包括前处理，成膜，膜后处理。包装，入库。出货等工序，其中前处理包括机械处理，化学处理。机械处理包括.
2022-01-22 22:12:08
982
原创 电路硬件设计基础（Altium designer的基本使用及一些板子制作流程）20220113
0、绘制PCB板子四大步骤：1. SCH库创建；2. 画SCH；3. PCB库创建；3.画PCB。一、元器件的原理图和PCB图搜索（以立创商城为例）搜索0402贴片电容，找到合适的然后选择数据手册。就能看见原理图和PCB封装（目前应该只有二维图）点击立即使用，新出来一个立创EDA界面，能看见封装图然后选择导出Altium designer原理图采用相似的操作，不再赘述。然后在AD中打开二、用AD画一个简单的板子1. 新建工程 File -...
2022-01-13 22:08:33
3951
原创 谷歌研究——四足机器人模仿动物动作
Github地址：https://github.com/google-research/motion_imitation项目网页：Learning Agile Robotic Locomotion Skills by Imitating Animals据悉，其中四足机器人的MPC用到了MIT的cheetah3上的算法，相关文章为《Dynamic Locomotion in the MIT Cheetah 3 Through Convex Model-Predictive Control》。.
2021-12-30 20:39:41
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原创 Solidworks2020模型导入Matlab2020b Simulink
Matlab本身也具有建模的功能，在simulink simscape中，但肯定不及solidworks来的方便。下载link文件及安装过程参考：Matlab - Solidworks 机器人建模（4）—— 如何把SolidWorks模型导入到Matlab （Simscape模型）_zhelijun的博客-CSDN博客_solidworks导入matlab注意：只有在装配体中工具栏下才会显示simscape multibody link插件。......
2021-12-26 17:18:47
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原创 线驱动机器相关（cable-driven）
一、达芬奇手术机器人机械臂拆解参考视频资料：Teardown of Surgical Robot Instrument外观：整体长度大概22inch，管子直径8mm基座端有四处旋钮，代表可驱动自由度数目。三个旋转轴A1，A2，A3，其中两个爪子可单独控制绕A2的转动。驱动原理内部结构 ，有四个绕线轴，以及一些电路。绕线轴近照：一边为非常小的轴承，另一边为较大轴承中间有跟管子，可以通水。导向...
2021-12-23 16:39:27
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原创 在solidworks中绘制球面上平均分布n个点的球壳
1. matlab中算出单位元上给定任意数量平均分布点的坐标：% function []=main() N=200; %点 数量 a=rand(N,1)*2*pi; %根据随机求面均匀分布，先生成一个初始状态 b=asin(rand(N,1)*2-1); r0=[cos(a).*cos(b),sin(a).*cos(b),sin(b)]; v0=zeros(size(r0)); G=1e-2;%斥力常数，试验这个值比较不错 for ii
2021-12-20 23:14:13
3606
原创 Python split() 用法
日常科研学习中，遇到了要将一长串数据分割处理的问题。采用了python中比较常用的split函数用法str1 = str2.split(str="", num=string.count(str))参数1：str，即为所有要分割的字符；参数2：num，分割次数，默认为-1，即分割所有。常用：1. 以空格符或换行符为分割符分割所有，直接不需要两个参数：a = str.split( );2. 以逗号 ’，‘、等号 ‘=’ 等符号为分割符分割所有：a = str.sp
2021-12-20 22:40:27
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原创 卷积神经网络介绍20211204
参考：1. 一文读懂卷积神经网络2. Convolutional Neural Networks cheatsheet
2021-12-04 20:23:32
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原创 MIT Mini Cheetah开源四足机器人仿真环境20211130
Mit Mini Cheetah相关：1. 实验室官网MIT Biomimetic Robotics Lab2. Mini Cheetah作者硕士论文A low cost modular actuator for dynamic robots参考：1.Mit Mini Cheetah开源代码开发环境搭建【一镜到底X视频笔记】2.MIT Cheetah 完整开源代码与论文简介很久之前就看过B站一镜到底的视频，把mini cheetah仿真环境搭建讲得很清楚，今天稍有空余时...
2021-11-30 22:33:58
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原创 硅胶复模相关20211129
文章目录一、什么是硅胶复模 一、pandas是什么？ 二、使用步骤 1.引入库 2.读入数据 总结一、什么是硅胶复模硅胶复模，即真空注型又叫真空复模。是指在真空条件下对浇注料进行脱泡、搅拌、预热、注型，并在60℃-80℃的恒温箱中进行2-3小时的二次固化成型后，取出来的塑胶件能够达到ABS等原料强度和硬度的要求，适用于开发新产品和小批量生产，并且塑胶件的性能接近开模注塑的产品性能。图1. 硅胶复模的操作流程二、硅胶复模是如何生产的01 拥有高质量的主模型.
2021-11-29 20:39:07
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