【无人机设计与控制】鹅算法（GOOSE)求解复杂城市地形下无人机避障三维航迹规划

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🔥 内容介绍

摘要：无人机（UAV）作为一种灵活、高效的飞行平台，在城市环境中的应用日益广泛。然而，复杂的城市地形，密集的建筑物，以及潜在的障碍物，给无人机自主导航和安全飞行带来了严峻挑战。三维航迹规划作为无人机实现自主飞行的关键技术，需要在复杂的城市环境中寻求一条安全、高效、且符合无人机自身约束的飞行路径。针对这一问题，本文提出一种基于鹅算法（GOOSE, Goose Optimization Algorithm) 的无人机避障三维航迹规划方法。该方法利用鹅算法强大的全局搜索能力，在高维解空间中寻找最优的航迹点序列，同时结合惩罚函数处理约束条件，确保无人机避开障碍物，并满足飞行安全和性能要求。实验结果表明，与传统算法相比，所提出的GOOSE算法在复杂城市地形下能够更有效地生成安全可行的三维航迹，并且具有更快的收敛速度和更好的鲁棒性。

关键词：无人机；三维航迹规划；避障；鹅算法；城市地形

1. 引言

随着无人机技术的飞速发展，无人机在城市应用领域展现出巨大的潜力，例如：物流配送、城市安防、环境监测、以及基础设施巡检等。然而，城市环境的复杂性对无人机导航提出了更高的要求。密集的高楼大厦、复杂的交通网络、以及动态变化的障碍物，使得无人机在城市环境中飞行面临着严峻的安全挑战。因此，如何高效地规划无人机在复杂城市地形下的安全可行三维航迹，是无人机城市应用亟待解决的关键问题。

三维航迹规划是指在给定起点和终点的情况下，为无人机寻找一条在三维空间中符合约束条件的最优路径。这条路径需要尽可能地避开障碍物，同时满足无人机的动力学约束，例如：最大飞行角度、最大飞行速度、以及最小转弯半径等。传统的三维航迹规划方法包括：A算法、RRT算法、以及各种基于优化的方法。A算法和RRT算法主要通过搜索的方式来寻找可行路径，计算复杂度较高，难以应对复杂环境。基于优化的方法，例如：梯度下降法，容易陷入局部最优解，难以保证全局最优性。

近年来，智能优化算法在解决复杂优化问题方面表现出强大的能力。例如：遗传算法（GA）、粒子群优化算法（PSO）、以及蚁群算法（ACO）。这些算法通过模拟自然界中的生物行为，在解空间中进行全局搜索，能够有效地克服局部最优解的问题。

鹅算法（GOOSE, Goose Optimization Algorithm) 是一种新兴的智能优化算法，灵感来源于鹅群迁徙过程中的导航和觅食行为。该算法具有结构简单、参数少、全局搜索能力强等优点，在解决复杂优化问题方面具有良好的潜力。

本文针对复杂城市地形下无人机避障三维航迹规划问题，提出一种基于鹅算法（GOOSE）的航迹规划方法。该方法将无人机航迹规划问题转化为优化问题，通过优化一系列航迹点的位置，从而获得最优的飞行路径。通过引入惩罚函数，将障碍物规避、飞行安全、以及无人机自身约束等因素纳入优化目标，从而确保规划出的航迹安全可行。

2. 相关工作

无人机航迹规划一直是研究的热点领域，国内外学者提出了许多有效的算法。

基于搜索的算法:
例如，A算法及其变种（如D算法），通过启发式搜索的方式寻找最优路径。RRT算法及其改进算法（如RRT*算法）则通过随机采样的方式构建搜索树，逐步扩展到目标点。这些算法的优点是能够保证找到可行路径，但计算复杂度较高，难以应对复杂环境。
基于优化的算法:
这类算法通常将航迹规划问题转化为优化问题，通过优化目标函数来寻找最优航迹。常用的优化方法包括：梯度下降法、序列二次规划（SQP）、以及凸优化方法。这些算法的优点是计算效率高，但容易陷入局部最优解。
基于智能优化算法:
智能优化算法近年来在航迹规划领域得到了广泛应用。例如，遗传算法（GA）通过模拟生物进化过程来搜索最优解。粒子群优化算法（PSO）通过模拟鸟群的飞行行为来寻找最优解。蚁群算法（ACO）通过模拟蚂蚁觅食行为来构建最优路径。这些算法具有较强的全局搜索能力，能够有效地克服局部最优解的问题。

然而，现有的航迹规划方法在应对复杂城市地形时仍然存在一些挑战。例如，A*算法和RRT算法的搜索空间会随着城市规模的增大而呈指数级增长，导致计算复杂度过高。基于优化的算法容易受到城市环境的复杂性影响，陷入局部最优解。而智能优化算法的参数设置和算法性能对航迹规划结果有着显著的影响。

3. 基于鹅算法的无人机三维航迹规划方法

本文提出一种基于鹅算法（GOOSE）的无人机避障三维航迹规划方法。该方法首先将无人机航迹表示为一系列航迹点，然后利用鹅算法优化这些航迹点的位置，从而获得最优的飞行路径。在优化过程中，通过引入惩罚函数，将障碍物规避、飞行安全、以及无人机自身约束等因素纳入优化目标，从而确保规划出的航迹安全可行。

3.1 航迹表示

3.2 目标函数

我们的目标是寻找一条安全、高效、且符合无人机自身约束的飞行路径。因此，我们将目标函数定义为以下几个部分：

路径长度: 为了使航迹尽可能短，我们希望最小化路径长度。路径长度可以通过计算相邻航迹点之间的距离之和来近似：

𝐽1=∑𝑖=0𝑛∣∣𝑃𝑖+1−𝑃𝑖∣∣
平滑性: 为了使航迹更加平滑，我们希望最小化航迹的曲率变化。曲率变化可以通过计算相邻航迹段之间的角度变化来近似：

𝐽2=∑𝑖=1𝑛−1arccos⁡((𝑃𝑖+1−𝑃𝑖)⋅(𝑃𝑖−𝑃𝑖−1)∣∣𝑃𝑖+1−𝑃𝑖∣∣⋅∣∣𝑃𝑖−𝑃𝑖−1∣∣)
避障惩罚: 为了确保航迹避开障碍物，我们引入避障惩罚项。如果航迹点距离障碍物过近，则会受到惩罚。

𝐽3=∑𝑖=1𝑛{0,if 𝑑(𝑃𝑖,𝑂)>𝑑𝑠𝑎𝑓𝑒𝐾⋅(𝑑𝑠𝑎𝑓𝑒−𝑑(𝑃𝑖,𝑂))2,otherwise
高度约束惩罚: 为了保证无人机飞行高度在合理范围内，防止撞击地面或者违反空域管制，我们引入高度约束惩罚项。

𝐽4=∑𝑖=1𝑛{𝐾⋅(𝑧𝑚𝑖𝑛−𝑧𝑖)2,if 𝑧𝑖<𝑧𝑚𝑖𝑛0,if 𝑧𝑚𝑖𝑛≤𝑧𝑖≤𝑧𝑚𝑎𝑥𝐾⋅(𝑧𝑖−𝑧𝑚𝑎𝑥)2,if 𝑧𝑖>𝑧𝑚𝑎𝑥

𝐽=𝑤1𝐽1+𝑤2𝐽2+𝑤3𝐽3+𝑤4𝐽4

3.3 鹅算法（GOOSE）

鹅算法（GOOSE）是一种模拟鹅群迁徙觅食行为的优化算法。该算法主要包含以下几个步骤：

初始化种群: 随机生成 𝑁N 个鹅的位置，每个鹅的位置代表一个可能的航迹点序列。
计算适应度: 根据目标函数计算每个鹅的适应度值。适应度值越小，代表航迹越好。
确定领导者: 选择适应度值最好的鹅作为领导者。领导者负责引导鹅群的迁徙方向。
更新鹅的位置: 根据以下公式更新鹅的位置：

𝑥𝑖(𝑡+1)=𝑥𝑖(𝑡)+𝛼⋅𝑟𝑎𝑛𝑑()⋅(𝑥𝑙𝑒𝑎𝑑𝑒𝑟(𝑡)−𝑥𝑖(𝑡))+𝛽⋅𝑟𝑎𝑛𝑑()⋅(𝑥𝑟𝑎𝑛𝑑(𝑡)−𝑥𝑖(𝑡))
边界处理: 检查更新后的鹅的位置是否超出了边界。如果超出了边界，则将其拉回边界。
迭代更新: 重复步骤 2 到步骤 5，直到满足终止条件（例如：达到最大迭代次数）。
输出最优解: 输出适应度值最好的鹅的位置，作为最优的航迹点序列。