【姿态图优化(PGO)】三维位姿图优化中高斯-牛顿方法的新参数化附Matlab代码

Matlab机器学习之心

于 2025-05-15 10:32:40 发布

阅读量506

点赞数 13

文章标签： matlab 算法开发语言

本文链接：https://blog.csdn.net/j_jinger/article/details/147976963

版权

✅作者简介：热爱科研的Matlab仿真开发者，擅长数据处理、建模仿真、程序设计、完整代码获取、论文复现及科研仿真。

🍎 往期回顾关注个人主页：Matlab科研工作室

🍊个人信条：格物致知,完整Matlab代码及仿真咨询内容私信。

🔥 内容介绍

三维位姿图优化 (Pose Graph Optimization, PGO) 是同步定位与建图 (Simultaneous Localization and Mapping, SLAM) 领域中的关键技术之一。在 SLAM 后端处理中，通过构建位姿图，将机器人或传感器在不同时刻的位姿作为节点，观测或里程计信息作为边，PGO 的目标是找到一组最优的位姿，使得所有边的约束误差最小化。这一过程通常被建模为一个非线性最小二乘问题。高斯-牛顿 (Gauss-Newton) 方法及其变体，如 Levenberg-Marquardt (LM) 方法，是解决这类问题的常用且有效的方法。然而，在三维空间中，位姿由旋转和平移组成，直接在高维欧氏空间中对位姿进行参数化和优化会引入冗余的自由度和潜在的奇异性问题，特别是在处理旋转时。传统的欧拉角或轴角参数化在特定配置下会发生万向锁 (gimbal lock)，而直接对旋转矩阵进行优化则受到正交约束的限制，使得优化过程更为复杂。因此，探索更加高效和鲁棒的位姿参数化方法，以提升高斯-牛顿方法的性能，对于提高 PGO 的精度和效率至关重要。

本文旨在深入探讨三维位姿图优化中高斯-牛顿方法的新参数化策略。首先，我们将回顾传统的 PGO 问题 Formulation 和高斯-牛顿方法的原理。接着，我们将分析传统位姿参数化方法的局限性。重点将放在引入新的参数化方法，并阐述其在高斯-牛顿框架下的理论基础和优势。最后，我们将讨论新参数化可能带来的挑战以及未来的研究方向。

一、三维位姿图优化的数学 Formulation 与高斯-牛顿方法回顾

二、传统位姿参数化的局限性

这些传统参数化方法的局限性在于，它们要么存在奇异性问题，要么在高斯-牛顿框架下与李群/李代数的结构不完全匹配，导致在计算雅可比矩阵、更新规则等方面不够简洁或高效。

三、三维位姿图优化中高斯-牛顿方法的新参数化

为了克服传统参数化方法的局限性，研究人员提出了许多新的参数化方法，这些方法旨在更好地融入高斯-牛顿框架，利用李群/李代数的结构，从而提高优化的效率和鲁棒性。这里，我们将介绍几种具有代表性的新参数化思路。

3.1 基于李代数切空间的参数化 (Parameterization on Tangent Space)

这个推导涉及到对数映射的导数以及伴随矩阵。通过这种基于李代数切空间的参数化，我们可以直接在李群流形上进行优化，避免了欧氏空间参数化的奇异性问题。这种方法并非对位姿本身进行新的参数化，而是定义了在高斯-牛顿迭代过程中参数更新的方式，使其与李群结构兼容。

3.2 使用流形上的指数映射进行参数化 (Parameterization using Exponential Map on Manifold)

3.3 基于扰动模型的参数化 (Parameterization using Perturbation Model)

传统的位姿更新通常采用“左乘扰动”或“右乘扰动”的方式：

这个计算需要李群/李代数的链式法则和性质。通过精心选择扰动模型并推导相应的雅可比矩阵，可以简化优化过程的实现，提高计算效率。一些研究工作专注于提供更简洁、更具计算效率的雅可比矩阵计算公式，这也被视为一种新的参数化或实现策略。

3.4 组合平移和旋转的新参数化 (Novel Combined Parameterization for Translation and Rotation)

此外，也有研究探索了其他表示三维刚体运动的方式，例如 dual quaternions (对偶四元数) 或 screw theory (螺旋理论)，并将这些理论应用于位姿图优化中。这些新的数学工具提供了描述和操作三维位姿的新视角，并可能为高斯-牛顿方法带来新的参数化方式，使得雅可比矩阵的计算更加直观或紧凑。然而，这些方法通常需要对相关的数学理论有深入的理解，并且在实际实现中可能比传统的基于李群/李代数的方法更复杂。

四、新参数化带来的优势与挑战

4.1 优势

新的参数化方法，特别是基于李代数切空间的参数化或使用流形上的指数映射进行参数化，在高斯-牛顿方法在三维位姿图优化中带来了显著的优势：

避免奇异性问题:
直接在李代数空间进行更新，避免了欧拉角等参数化的万向锁问题，提高了优化的鲁棒性。
与李群结构兼容:
更好地利用了李群/李代数的数学结构，使得位姿更新更符合刚体运动的本质，理论上更为严谨。
简化雅可比矩阵推导 (在特定框架下):
虽然完整的雅可比推导需要李群/李代数知识，但在确定了扰动模型后，一旦推导出通用的雅可比公式，后续的实现可以复用这些公式，避免针对不同参数化重复推导。
提高收敛效率和精度:
更合适的参数化可以改善优化问题的条件数，使得高斯-牛顿迭代更快地收敛到最优解，并提高最终的优化精度。

4.2 挑战

引入新的参数化方法也带来了一些挑战：

理解李群/李代数理论:
基于李群/李代数的参数化需要对相关数学理论有扎实的理解，这对于初学者来说可能是一个门槛。
雅可比矩阵的正确推导和实现:
meskipun 通用公式存在，但在具体的 PGO 实现中，正确推导和实现误差函数关于新参数化增量的雅可比矩阵仍然需要细心和精确。
库支持和工程实现:
一些新的参数化方法可能没有现成的成熟库支持，需要自行实现相关的数学运算和优化框架，增加了工程实现的难度。
计算效率权衡:
某些新的参数化方法虽然在理论上更优雅，但在实际计算中可能引入额外的计算开销，需要权衡其带来的优势和计算成本。

五、结论与未来展望

三维位姿图优化是 SLAM 领域的核心问题，而高斯-牛顿方法是解决这类问题的常用手段。为了克服传统位姿参数化的局限性，研究人员积极探索新的参数化方法。基于李代数切空间的参数化、使用流形上的指数映射进行参数化以及基于扰动模型的雅可比推导，都为在高斯-牛顿框架下更有效地优化三维位姿提供了新的思路。这些新参数化方法能够更好地利用李群/李代数的结构，避免奇异性问题，提高优化的鲁棒性和效率。

未来的研究方向可以包括：