能力风暴智能机器人函数

能力风暴函数

必备头文件：

#include "AS_UIII_LIB.h"

库函数：

void  motor(int index, int vel)      

以功率级别vel(-100～100)启动电机m。index：电机序号，1为左电机，2为右电机。

注：目前AS-M、AS-MII 和AS-UII主板上才有扩展电机口，并且不可调速和不可改变方向，功率设置不为0时，扩展电机口就单向输出电压。其它机器人只有在安装扩展卡后才可使用扩展电机。

void drive(int move, int turn)

同时设定两个电机的速度，move为平移速度，turn为旋转速度。Turn>0为向右转

void stop()

关闭左右两个电机，停止运动。

void wait(float sec)

延时sec 秒后再执行后面的语句。sec是一个浮点数。

void tone(float frequency, float length)

产生一个length秒长、音调为frequency赫兹的音频信号。

void SetDO(int Channel, int State)

控制数字输出口状态，Channel表示数字输出口序号，取值0~7，status表示数字输出口状态，1表示接通，0表示断开。

int printf(const char *fmt, ...)

     在机器人的LCD屏幕上显示字符串。 

 

6.3.2 传感器检测函数

int photo( )

光敏传感器检测。photo(1)为检测左光敏，photo(2)为检测右光敏，返回值为0～255的数字量。

int microphone( )

声音传感器检测。返回值为0～255的数字量。

int ir_detector( )  

红外传感器检测。返回值的意义：0=> 没有障碍， 1=>左边有障碍， 2=>右边有障碍， 4=>前方有障碍。

int bumper( )

碰撞传感器检测。返回值的意义：1左前，2右前，4左后，8右后，3前，12后，5左，10右。 

int rotation_clear(int index)

光电编码器计数清零。1对应左，2对应右计数器清零。

int rotation(int index)

光电编码器脉冲累计读数，rotation(1)为检测左光电编码器，rotation(2)为检测右光电编码器。

int AI(int channel)

读模拟口上传感器的值。channel的范围是1-15。返回值是0到255间的整数值。

int Get_Button( )

获取按钮状态。返回0或1。

int Compass_Degree( )

指南针检测。返回值是0-360间的整数值。

int DI( int channel )

读取数字输入口状态。返回值为0～255的数字量。   

int seconds( )

     以秒的形式返回系统时间。返回值为浮点数，精度为0.001秒。

Void ResetTime( )

 将系统时间复位清零。