ROS笔记十（基于Python、Kinetic）：rviz基础——快速配置并渲染点云和摄像机图像数据

前言：

rviz（ROS  visualization）：用于机器人、传感器和算法的通用3D可视化系统。rviz能够绘制多种类型的数据流。特别是三维的数据。在ROS中所有类型的数据都被关联到一个参考坐标系上。

1.准备工作：

本文以上一个笔记遥控操作turtlebot为实例基础。准备工作：打开四个终端：一个运行roscore：

roscore

一个运行键盘驱动：

rosrun teleopbot key_publisher.py 

一个运行keys_to_teleop_with_rate.py：

roslaunch turtlebot_gazebo turtlebot_world.launch

还有一个运行roslaunch脚本启动gazebo并模拟一个Turtlebot:

./keys_to_twist_with_ramps.py cmd_vel:=cmd_vel_mux/input/teleop

2.打开rviz：

roscore

rosrun rviz r