ROS笔记九（基于Python、Kinetic）：gazebo中通过键盘输入控制turtlebot机器人移动和转向

前言：

Twist消息能描述所有的3D运动，在控制差分驱动的平面运动机器人时，只需要使用其中的两个参数：线性速度（前进/后退）和绕竖直轴的角速度。所以只需要简单地发送线速度（米每秒）和角速度（弧度每秒）命令。这里需要两个程序：一个程序用来监听键盘地敲击事件然后通过ROS消息发布出去，另一个订阅这个ROS消息并输出一个Twist消息，从而实现键盘输入控制机器人地自由移动。

1.键盘驱动：

使用Python的termios和tty库将终端设置成原始模式并捕获键盘敲击事件，然后将事件以std_msgs/string的消息形式发布。

#!/usr/bin/env python

import sys, select, tty, termios
import rospy
from std_msgs.msg import String

if __name__ == '__main__':
  #发布一个‘keys’消息，消息类型String，缓冲为1
  key_pub = rospy.Publisher('keys', String, queue_size=1)
  #节点初始化
  rospy.init_node("keyboard_driver")
  #设置频率
  rate = rospy.Rate(100)
  #获取键盘敲击，修改终端属性
  old_attr = termios.tcgetattr(sys.stdin)
  tty.setcbreak(sys.stdin.fileno())
 
  print "Publishing keystrokes. Press Ctrl-C to exit..."
    
  while not rospy.is_shutdown():
    if select.select([sys.stdin], [], [], 0)[0] == [sys.stdin]:
      #发布消息
      key_pub.publish(sys.stdin.read(1))
    rate.sleep()
  #将终端还原为标准模式 
  termios.tcsetattr(sys.stdin, termios.TCSADRAIN, old_attr)

运行效果：

2.运动生成器：

使用w、x、a、d和s是机器人前进、后退、左转、右转和停止。