94、计算机辅助干预系统集成：软件设计与实践

计算机辅助干预系统集成：软件设计与实践

1. 引言

计算机辅助干预（CAI）系统通常通过集成多种不同设备（如成像、机器人、可视化和触觉设备）来解决临床问题。因此，考虑系统集成领域的流程、工具和最佳实践至关重要。本文聚焦于CAI系统集成的软件方面，涵盖设计考量、中间件、应用框架、开发流程以及集成系统示例等内容。

2. 系统设计

2.1 编程语言和平台

• 编程语言选择 ：多数CAI系统需与物理世界交互，要求一定的实时性能，常选用编译型语言（如C++）以实现更快的执行速度。但编译型语言不利于交互式调试，每次修改都需重新编译，此时解释型语言（如Python）更具吸引力。许多系统会混合使用多种语言，如用C++编写性能关键模块，用Python脚本将这些模块“粘合”在一起，3D Slicer就是这样的例子。
• 平台选择 ：平台选择不仅涉及操作系统，还可能包括开发环境或框架。常见的操作系统有Windows、Linux、OS X，移动操作系统（如iOS和Android）也越来越普遍。开发环境（如Matlab、Qt和3D Slicer）可封装底层操作系统，提供一定的可移植性。某些平台（如ROS）可能需要特定的操作系统支持。编程语言和平台的选择通常基于开发者的熟悉程度、现有软件包的可用性、性能考量以及特定硬件组件驱动的可用性。

2.2 设计方法

• 面向对象设计 ：基本软件元素是类的实例对象，数据交换通过调用类中的方法实现。