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apollo
文章平均质量分 70
真诚的灰灰
这个作者很懒,什么都没留下…
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Optimal Trajectory Generation for Autonomous Vehicles Under Centripetal Acceleration Constraint [翻译]
apollo 5.5速度规划的参考论文翻译原创 2022-08-19 15:06:03 · 2916 阅读 · 1 评论 -
LatticePlanning_基于matlab的实现
思路参考:社群分享内容 | Lattice Planner规划算法 路径的表示方法纵向位置s是关于时间t的多项式函数。s(t)=a0+a1t+a2t2+a3t3+a4t4+a5t5s(t)=a_0 + a_1t +a_2t^2 + a_3t^3+ a_4t^4+ a_5t^5 s(t)=a0+a1t+a2t2+a3t3+a4t4+a5t5其各阶导数为:s(1)(t)=vs(t)=0+a1+a2∗2t+a3∗3t2+a4∗4t3+a5∗5t4s^{(1)}(t)= v_s(t)=0 +原创 2021-08-25 14:47:53 · 2008 阅读 · 2 评论 -
apollo leadlag_controller模块代码分析
leadlag_controller.h创建基类LeadlagController, 是使用默认积分保持的速度和转向的超前/滞后控制器,怎么理解?成员函数:public:void Init(const LeadlagConf &leadlag_conf, const double dt); //leadlag_conf:超前滞后控制器配置,dt:采样时间间隔void SetLeadlag(const LeadlagConf &leadlag_conf);void Transf原创 2021-07-15 15:53:12 · 928 阅读 · 0 评论 -
apollo VehicleStateProvider代码分析
因为很多模块都会用到本车的车辆状态,包括底盘信息和定位信息成员函数:Status Update(const localization::LocalizationEstimate& localization,const canbus::Chassis& chassis);double timestamp() const;const localization::Pose& pose() const;const localization::Pose& original_原创 2021-07-15 15:46:31 · 590 阅读 · 0 评论 -
apollo PIDController代码分析
pid_controller.h定义基类PIDController,就是我们了解的pid控制器的基本写法,除此之外什么也没有。apollo的函数都是各个单词首字母大写,字母之间不加下划线,变量的都是小写,字母之间加下划线,末尾也加下划线。成员函数:public:Init(); //重置参数、读取配置文件的参数SetPID(); //在Init()中被调用,读取配置文件中的pid参数,读取kp,ki,kd,kaw是个啥玩意?Reset(); //重置其中某些参数Control(原创 2021-07-14 19:51:13 · 771 阅读 · 0 评论 -
apollo Controller类代码分析
controller.h只有这一个.h文件,没有源文件功能:实现一个Controller基类,写了几个虚函数声明,没有写实现:Init();ComputeControlCommand();Reset();Name();Stop()相当于定了一个controller的模板,当具体写实现控制器时要重写这几个函数。/****************************************************************************** * Copyright原创 2021-07-14 19:03:34 · 267 阅读 · 0 评论