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规划控制
文章平均质量分 86
真诚的灰灰
这个作者很懒,什么都没留下…
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强制并道场景中自动驾驶车辆的交互感知轨迹预测和规划
一般来说,并道对于人类驾驶员和自动驾驶车辆来说都是一项具有挑战性的任务,特别是在交通密集的情况下,因为并道车辆通常需要与其他车辆交互以识别或创造间隙并安全地并入。在本文中,我们考虑强制并道场景下的自动车辆控制问题。我们提出了一种新颖的博弈论控制器,称为。原创 2024-04-03 13:18:53 · 837 阅读 · 0 评论 -
基于模型的强化学习电动汽车经济驾驶控制(中文)
随着自动驾驶汽车的发展,节能环保驾驶的研究变得越来越重要。确定车辆速度曲线以最小化能量消耗的最优控制问题是一个具有挑战性的问题,需要考虑各个方面,例如。原创 2023-11-23 16:26:22 · 152 阅读 · 0 评论 -
基于模型的强化学习电动汽车经济驾驶控制
ABSTRACT With the development of autonomous vehicles, research on energy-efficient eco-driving is becoming increasingly important. The optimal control problem of determining the speed profile of the vehicle for minimizing energy consumption is a challengin原创 2023-11-23 15:02:15 · 173 阅读 · 0 评论 -
基于深度学习的纯电动汽车经济驾驶系统
国家可持续交通中心研究报告,加州大学。原创 2023-11-22 19:42:10 · 213 阅读 · 0 评论 -
基于最小化原则的电动汽车高速公路节能驾驶(中文)
如今,乘用车车载导航系统中的数字地图使控制器能够获取计划路线的详细信息。配备高计算能力的联网自动车辆能够处理数据并利用自动化提供的高控制自由度。本文提出了一种高速公路巡航场景下电动汽车节能驾驶的快速优化算法。该算法基于最优控制理论,并。原创 2023-11-22 15:15:55 · 61 阅读 · 0 评论 -
基于最小化原则的电动汽车高速公路节能驾驶
如今,乘用车车载导航系统中的数字地图使管制员能够获取计划路线的详细信息。配备高计算能力的联网自动车辆能够处理数据并利用自动化提供的高控制自由度。本文提出了一种高速公路巡航场景下电动汽车节能驾驶的快速优化算法。该算法基于最优控制理论,并考虑了道路坡度以及速度限制和前车安全车距所施加的状态约束。使用 Autonomie,通过模拟两个示例场景来评估所提出的算法。第一个结果显示节能潜力为 4.4%。索引术语——节能驾驶、高速公路巡航、最低化原则、电动汽车、联网自动驾驶汽车、状态约束。原创 2023-11-22 13:58:29 · 411 阅读 · 0 评论 -
Optimal Trajectory Generation for Autonomous Vehicles Under Centripetal Acceleration Constraint [翻译]
apollo 5.5速度规划的参考论文翻译原创 2022-08-19 15:06:03 · 2916 阅读 · 1 评论 -
LatticePlanning_基于matlab的实现
思路参考:社群分享内容 | Lattice Planner规划算法 路径的表示方法纵向位置s是关于时间t的多项式函数。s(t)=a0+a1t+a2t2+a3t3+a4t4+a5t5s(t)=a_0 + a_1t +a_2t^2 + a_3t^3+ a_4t^4+ a_5t^5 s(t)=a0+a1t+a2t2+a3t3+a4t4+a5t5其各阶导数为:s(1)(t)=vs(t)=0+a1+a2∗2t+a3∗3t2+a4∗4t3+a5∗5t4s^{(1)}(t)= v_s(t)=0 +原创 2021-08-25 14:47:53 · 2008 阅读 · 2 评论 -
Autonomous automobile trajectory tracking for off-road driving翻译学习
Autonomous Automobile Trajectory Tracking for Off-Road Driving:Controller Design, Experimental Validation and Racing原创 2021-07-26 16:17:34 · 584 阅读 · 0 评论 -
apollo leadlag_controller模块代码分析
leadlag_controller.h创建基类LeadlagController, 是使用默认积分保持的速度和转向的超前/滞后控制器,怎么理解?成员函数:public:void Init(const LeadlagConf &leadlag_conf, const double dt); //leadlag_conf:超前滞后控制器配置,dt:采样时间间隔void SetLeadlag(const LeadlagConf &leadlag_conf);void Transf原创 2021-07-15 15:53:12 · 928 阅读 · 0 评论 -
apollo VehicleStateProvider代码分析
因为很多模块都会用到本车的车辆状态,包括底盘信息和定位信息成员函数:Status Update(const localization::LocalizationEstimate& localization,const canbus::Chassis& chassis);double timestamp() const;const localization::Pose& pose() const;const localization::Pose& original_原创 2021-07-15 15:46:31 · 590 阅读 · 0 评论 -
apollo PIDController代码分析
pid_controller.h定义基类PIDController,就是我们了解的pid控制器的基本写法,除此之外什么也没有。apollo的函数都是各个单词首字母大写,字母之间不加下划线,变量的都是小写,字母之间加下划线,末尾也加下划线。成员函数:public:Init(); //重置参数、读取配置文件的参数SetPID(); //在Init()中被调用,读取配置文件中的pid参数,读取kp,ki,kd,kaw是个啥玩意?Reset(); //重置其中某些参数Control(原创 2021-07-14 19:51:13 · 771 阅读 · 0 评论 -
apollo Controller类代码分析
controller.h只有这一个.h文件,没有源文件功能:实现一个Controller基类,写了几个虚函数声明,没有写实现:Init();ComputeControlCommand();Reset();Name();Stop()相当于定了一个controller的模板,当具体写实现控制器时要重写这几个函数。/****************************************************************************** * Copyright原创 2021-07-14 19:03:34 · 267 阅读 · 0 评论 -
apollo纵向控制模块代码解析
lon_controller.h/****************************************************************************** * Copyright 2017 The Apollo Authors. All Rights Reserved. * * Licensed under the Apache License, Version 2.0 (the "License"); * you may not use this file e原创 2021-07-14 16:13:45 · 2760 阅读 · 0 评论 -
Optimal Trajectory Generation for Dynamic Street Scenarios in a Frenet Frame-翻译解读
论文名:Frenet框架中动态街区场景的最优轨迹生成作者:Moritz Werling,Julius Ziegler,Soren Kammel,and Sebastian Thrun本文为个人学习和同大家交流,希望共同交流学习,文中有翻译不对的地方,请在评论区指出,谢谢!原文链接:Optimal Trajectory Generation for Dynamic Street Scenarios in a Frenet Frame摘要自动驾驶汽车对动态高速公路和内部城市场景的安全处理涉及到生成适应原创 2021-07-04 17:10:31 · 3940 阅读 · 0 评论 -
SHENLAN_Chapter6_基于安全走廊和Bezier曲线的硬约束轨迹生成方法
基于安全走廊和Bezier曲线的硬约束轨迹生成方法原理等式约束Aeq和beq的求法不等式约束Aieq和bieq的求法原理Bezier曲线理解的参考链接: https://www.bilibili.com/read/cv2939222/.Bezier曲线是通过控制点(P0、P1、P2、P3…)生成的。所以控制点对Bezier曲线生成至关重要。那么怎么把轨迹曲线多项式形式转换成Bezier形式呢?若多项式表达式是7阶的话,那么Bezier需要有8个控制点?为什么?M的求法???Bezier曲线和原创 2021-07-04 15:13:31 · 849 阅读 · 4 评论 -
SHENLAN_Chapter5_HW2_通过闭式求解的方法求解只有等式约束没有不等式约束的Minimun snap路径轨迹生成问题
通过闭式求解的方法求解只有等式约束没有不等式约束的Minimun snap路径轨迹生成问题一级目录二级目录三级目录一级目录二级目录三级目录原创 2021-05-21 15:18:47 · 209 阅读 · 0 评论 -
SHENLAN_路径规划_Chapter5_HW1_通过数值优化方法解Minimum Snap的轨迹生成问题
路径规划_Chapter5_HW1_通过数值优化方法解Minimum Snap的轨迹生成问题1.原理求解Q的方法:求解等式约束Aeq和beq的方法2.代码分析新的改变功能快捷键合理的创建标题,有助于目录的生成如何改变文本的样式插入链接与图片如何插入一段漂亮的代码片生成一个适合你的列表创建一个表格设定内容居中、居左、居右SmartyPants创建一个自定义列表如何创建一个注脚注释也是必不可少的KaTeX数学公式新的甘特图功能,丰富你的文章UML 图表FLowchart流程图导出与导入导出导入前言:第一次写原创 2021-05-20 15:24:59 · 548 阅读 · 0 评论