Jesse_Liu666的博客

英文解释网站代码注释#include <ros/ros.h>#include <moveit/robot_model_loader/robot_model_loader.h>#include <moveit/planning_scene/planning_scene.h>#include <moveit/kinematic_constraints/utils.h>/** * PlanningScene class: 提供了用于碰撞检查和约束检查

英文解释网站代码注释#include <ros/ros.h>#include <moveit/robot_model_loader/robot_model_loader.h>#include <moveit/robot_model/robot_model.h>#include <moveit/robot_state/robot_state.h>/** * RobotModel class: 包含连杆和关节间的关系、关节限制属性、规划组 * R

英文解释网站#include <pluginlib/class_loader.h>#include <ros/ros.h>#include <moveit/robot_model_loader/robot_model_loader.h>/* 这个头文件含有planning_pipeline类，这个类有助于加载规划插件和规划请求适应的插件， 并允许以指定的顺序从已加载的规划插件和planning_request_adapter::PlanningReques

#include <pluginlib/class_loader.h>#include <ros/ros.h>#include <moveit/robot_model_loader/robot_model_loader.h>#include <moveit/planning_interface/planning_interface.h>#include <moveit/planning_scene/planning_scene.h>#i

代码框架1. Setup： 1.1 MoveIt在称为“规划组”（planning groups）的一组关节上进行操作，并将它们存储在名为“JointModelGroup”的对象中。 在整个MoveIt中！ 术语“规划组”和“关节模型组”（joint model group）可互换使用。 1.2 可以使用您要控制和规划的规划组的名称轻松设置：move_group_interface：`MoveGroup`类。 MoveGroup类继承自MoveGroupInterface类 1.3 我们将会使用：p