robot_model_and_robot_state_tutorial.cpp详解

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代码注释

#include <ros/ros.h>
#include <moveit/robot_model_loader/robot_model_loader.h>
#include <moveit/robot_model/robot_model.h>
#include <moveit/robot_state/robot_state.h>
/** 
 * RobotModel class: 包含连杆和关节间的关系、关节限制属性、规划组
 * RobotState class: 包含机器人在某个瞬时快照中的信息，储存关节位置的vector以及可选择的关节速度和加速度，
 * 可用于获取机器人的运动学信息，该运动学信息取决于机器人的当前状态，例如末端效应器的雅可比矩阵
 */
int main(int argc, char **argv){
   
    ros::init(argc, argv, "robot_model_and_robot_state_tutorial");
    ros::AsyncSpinner spinner(1);
    spinner.start();
    /* 实例化一个RobotModelLoader对象，该对象能够在ROS参数服务器上查找机器人描述文件和构建一个RobotModel供用户使用 */
    robot_model_loader::RobotModelLoader robot_model_loader("robot_description");
    robot_model::RobotModelPtr kinematic_model = robot_model_loader.getModel();
    ROS_INFO("Model frame: %s", kinematic_model->getModelFrame().c_str());
    /* 使用RobotModel构建一个RobotState，RobotState维护了机器人的配置。我们将要设置所有的关节为默认值。
       然后创建JointModelGroup，能够表示特定规划组的机器人模型，例如panda机器人的panda_arm */
    robot_state::RobotStatePtr kinematic_state(new robot_state::RobotState(kinematic_model));
    kinematic_state->