旋转矩阵

一、旋转矩阵的公式

1，绕X轴旋转

2，绕Z轴旋转

3，绕Y轴旋转

4，绕任意轴A旋转

其中 c = cosθ, s = sinθ.

二、旋转矩阵的性质

1，旋转矩阵是可逆的

2，旋转变换是刚性变换，也就是说旋转变换只改变物体的位置，不改变物体的形状和尺寸。

3，旋转矩阵是正交矩阵，也就是旋转矩阵的逆等于其转置，用符号表示为 invert(R) = transpose(R).

三、从旋转矩阵中抽取出旋转轴u和旋转角度θ

给定一个3 x 3的旋转矩阵M，用m(i,j)表示其第i行，第j列的元素。

        矩阵M对角线上的三个元素之和为

m(0,0) + m(1, 1) + m(2, 2) = 1 + 2c (因为u.x^2 + u.y^2 + u.z^2 = 1),  c = cosθ,

cosθ = (m(0,0) + m(1, 1) + m(2, 2) - )/ 2

      θ = arccos((m(0,0) + m(1, 1) + m(2, 2) - )/ 2)        计算出了角度

      s = sinθ

      u.x = (m(3,2) - m(2, 3))/2s，

      u.y = (m(1,3) - m(3, 1))/2s,

      u.z = (m(2, 1) - m(1,2))/2s.