旋转矩阵(Rotate Matrix)的性质分析

　　学过矩阵理论或者线性代数的肯定知道正交矩阵（orthogonal matrix）是一个非常好的矩阵，为什么这么说？原因有一下几点：

1. 正交矩阵每一列都是单位矩阵，并且两两正交。最简单的正交矩阵就是单位阵。
2. 正交矩阵的逆（inverse）等于正交矩阵的转置（transpose）。同时可以推论出正交矩阵的行列式的值肯定为正负1的。
3. 正交矩阵满足很多矩阵性质，比如可以相似于对角矩阵等等。

　　以上可以看出正交矩阵是非常特殊的矩阵，而本文题目中的旋转矩阵就是一种正交矩阵！它完美的诠释了正交矩阵的所有特点。

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 　　先说一下什么是旋转矩阵？如图1所示，我们假设最开始空间的坐标系X_A，Y_A，Z_A就是笛卡尔坐标系，这样我们得到空间A的矩阵V_A={ X_A，Y_A，Z_A}^T，其实也可以看做是单位阵E。进过旋转后，空间A的三个坐标系变成了图1中红色的三个坐标系X_B，Y_B，Z_B，得到空间B的矩阵V_B={ X_B，Y_B，Z_B}^T。我们将两个空间联系起来可以得到V_B=