原文http://blog.csdn.net/wangyijieonline/article/details/52925908
最近在搞一个和加速度计相关的项目,所以接触到的传感器比较多,现在写一个总结吧,防止后来者和我一样走这么多的弯路。
首先看到的是引脚图,如果驱动不了应该首先排除硬件的问题:
SPI接法
IIC接法
接着我们就着重看下面的几个寄存器:
传感器名(读/写) | 寄存器号 | 功能 |
---|
CHIPID(R) | 0x00 | 芯片的ID,一般用来看驱动是否正常,固定值0xD1 |
PMU_STATUS(R) | 0x03 | 显示当前各传感器的电源模式,分normal\low_power\suspend三种模式 |
ACC_CONF(RW) | 0x40 | 设置输出数据速率、 带宽和加速度传感器读取的模式 |
ACC_RANGE | 0x41 | 允许选择的加速度 g 范围 |
GYR_CONF(RW) | 0x42 | 在传感器中设置输出数据速率、 带宽和陀螺仪读取的模式。 |
GYR_RANGE(RW) | 0x43 | 定义 BMI160 角速度测量范围 |
INT_EN(RW) | 0x50-0x52 | 启用各种中断,包括加速度数据、角速度数据和各种特殊功能的中断,使能后映射到INT1上输出,就可以触发单片机的外部中断了。 |
INT_OUT_CTRL(RW) | 0x53 | 输出控制,包括输出使能,触发电平、边沿和输出模式(推挽和开漏) |
INT_LATCH(RW) | 0x54 | 设置中断锁存模式(不是很懂,一开始就是锁存了所以一直没有中断输出…,后来关掉就好了) |
CMD(R) | 0x7E | 命令寄存器触发操作,如 softreset、 NVM 编程等。特殊的如:start_foc、acc_set_pmu_mode、gyr_set_pmu_mode、mag_set_pmu_mode、prog_nvm、fifo_flush、int_reset、softreset、step_cnt_clr |
接下来就是各种特殊功能寄存器了,就不多说了,用哪个配置那个就可以了
重点说下这个计步的功能吧,现在还比较火:
传感器名(读/写) | 寄存器号 | 功能 |
---|
STEP_CONF(RW) | 0x7A-0x7B | 步数检测的配置,包括Normal mode,Sensitive mode,Robust mode三种也可以自己配置 |
STEP_CNT(R) | 0x78-0x79 | 直接从这两个寄存器中读出记得步数,要注意的是范围是-32768——32768 |
下面的代码片是计步的初始化,用的是STM32F405:
void bmi160_init(void)
{
uint8_t ui8Status = 0;
uint8_t ui8Attempts = 20;
uint8_t Device_ID;
BMI160_SPI_Init();
kprintf("BMI160 Init Ok.\n");
BMI160_CS=1;
bmi160_reset();
while (ui8Status != 0x20 && ui8Attempts--)
{
BMI160_Write_Reg(AM_DEVICES_BMI160_CMD, 0x12);
BMI160_Write_Reg(AM_DEVICES_BMI160_CMD, 0x14);
delay_ms(1);
ui8Status = BMI160_Read_Reg(AM_DEVICES_BMI160_PMU_STATUS);
}
if (!ui8Attempts)
{
return;
}
kprintf("PMU_STATUS:0x%X \r\n",ui8Status);
BMI160_Write_Reg( AM_DEVICES_BMI160_STEP_CONF_0, 0x15);
BMI160_Write_Reg( AM_DEVICES_BMI160_STEP_CONF_1, 0x0B);
BMI160_Write_Reg( AM_DEVICES_BMI160_ACC_RANGE, 0x05);
ui8Status = BMI160_Read_Reg(AM_DEVICES_BMI160_ERR_REG);
BMI160_Write_Reg(AM_DEVICES_BMI160_INT_OUT_CTRL, 0x0A);
BMI160_Write_Reg(AM_DEVICES_BMI160_INT_MAP_1, 0x80);
BMI160_Write_Reg(AM_DEVICES_BMI160_INT_EN_1, 0x10);
}
void bmi160_getStep(short *rawStep)
{
uint8_t buf[2];
buf[0]= BMI160_Read_Reg(AM_DEVICES_BMI160_STEP_CNT_1);
buf[1]= BMI160_Read_Reg(AM_DEVICES_BMI160_STEP_CNT_0);
*rawStep=((uint16_t)buf[0]<<8)|buf[1];
}
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SPI的初始化(我一开始用的是EEPROM的SPI配置读写等,一直驱动不了,后来才突然发现是SPI的问题):
void BMI160_SPI_Init(void)
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
SPI_InitTypeDef SPI_InitStructure;
RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOA, ENABLE);
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_SPI1, ENABLE);
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_5|GPIO_Pin_6|GPIO_Pin_7;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;
GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
GPIO_PinAFConfig(GPIOA,GPIO_PinSource5,GPIO_AF_SPI1);
GPIO_PinAFConfig(GPIOA,GPIO_PinSource6,GPIO_AF_SPI1);
GPIO_PinAFConfig(GPIOA,GPIO_PinSource7,GPIO_AF_SPI1);
RCC_APB2PeriphResetCmd(RCC_APB2Periph_SPI1,ENABLE);
RCC_APB2PeriphResetCmd(RCC_APB2Periph_SPI1,DISABLE);
SPI_I2S_DeInit(SPI1);
SPI_InitStructure.SPI_Direction = SPI_Direction_2Lines_FullDuplex;
SPI_InitStructure.SPI_Mode = SPI_Mode_Master;
SPI_InitStructure.SPI_DataSize = SPI_DataSize_8b;
SPI_InitStructure.SPI_CPOL = SPI_CPOL_High;
SPI_InitStructure.SPI_CPHA = SPI_CPHA_2Edge;
SPI_InitStructure.SPI_NSS = SPI_NSS_Soft;
SPI_InitStructure.SPI_BaudRatePrescaler = SPI_BaudRatePrescaler_64;
SPI_InitStructure.SPI_FirstBit = SPI_FirstBit_MSB;
SPI_InitStructure.SPI_CRCPolynomial = 7;
SPI_Init(SPI1, &SPI_InitStructure);
SPI_Cmd(SPI1, ENABLE);
SPI1_ReadWriteByte(0xff);
}
void SPI1_SetSpeed(u8 SPI_BaudRatePrescaler)
{
assert_param(IS_SPI_BAUDRATE_PRESCALER(SPI_BaudRatePrescaler));
SPI1->CR1&=0XFFC7;
SPI1->CR1|=SPI_BaudRatePrescaler;
SPI_Cmd(SPI1,ENABLE);
}
u8 SPI1_ReadWriteByte(u8 TxData)
{
u8 result,Retry=0;
while (SPI_I2S_GetFlagStatus(SPI1,SPI_I2S_FLAG_TXE)==RESET)
{
Retry++;
if(Retry>200) return 0;
}
SPI_I2S_SendData(SPI1, TxData);
while (SPI_I2S_GetFlagStatus(SPI1,SPI_I2S_FLAG_RXNE)==RESET)
{
Retry++;
if(Retry>200) return 0;
}
return SPI_I2S_ReceiveData(SPI1);
SPI_I2S_ClearFlag(SPI1,SPI_I2S_FLAG_RXNE);
}
u8 BMI160_Read_Reg(u8 reg)
{
u8 reg_val;
BMI160_CS = 0;
delay_ms(1);
SPI1_ReadWriteByte(reg|0x80);
reg_val=SPI1_ReadWriteByte(0XFF);
delay_ms(1);
BMI160_CS = 1;
return(reg_val);
}
u8 BMI160_Write_Reg(u8 reg,u8 value)
{
u8 status;
BMI160_CS=0;
status =SPI1_ReadWriteByte(reg&0x7f);
SPI1_ReadWriteByte(value);
BMI160_CS=1;
return(status);
}