slam
JH_233
Fighting For U!
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ORB_SLAM中的优化函数
ORB_SLAM中使用到g2o进行优化的函数有四个: GlobalBundleAdjustemnt PoseOptimization LocalBundleAdjustment OptimizeEssentialGraph OptimizeSim3.下面对这几个不同的函数进行逐一分析:1. GlobalBundleAdjustment这个函数的作用是对全转载 2017-03-29 15:20:14 · 1525 阅读 · 0 评论 -
ORB特征
ORB特征是将FAST特征点的检测方法与BRIEF特征描述子结合起来,并在它们原来的基础上做了改进与优化。转载 2017-03-24 22:26:01 · 598 阅读 · 0 评论 -
VINS 初始化 ceres计算重投影误差
详细分析一下VINS在初始化的时候对计算出的相机位姿和特征点的3D坐标用ceres进行最小化重投影误差的操作。参考资料:【1】https://www.jianshu.com/p/e5b03cf22c80【2】http://www.ceres-solver.org/index.html【3】http://www.cnblogs.com/decade-dnbc66/p/5347088.html推荐先看...原创 2018-05-03 17:18:19 · 3759 阅读 · 0 评论 -
opencv和cv_bridge的版本依赖问题
参考:https://www.cnblogs.com/cv-pr/p/5366764.htmlcv_bridge默认依赖的opencv版本是2.4.8,如果安装了新的opencv版本,比如2.4.11,那么在编译cv_bridge时候会提示无法找到opencv 2.4.8.so的库。解决办法:1.先卸掉自带的cv_bridge(ros的版本自己改一下)sudo apt-g...原创 2018-04-26 11:42:04 · 1596 阅读 · 0 评论 -
VINS-详细解读(论文+代码)
VINS-初始化BVINS-非线性优化VINS-非线性优化-先验残差原创 2018-06-03 09:41:46 · 4821 阅读 · 0 评论