VINS 初始化 ceres计算重投影误差

最新推荐文章于 2024-07-11 14:01:06 发布

JH_233

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分类专栏： slam 文章标签： vins 重投影误差 ceres

本文链接：https://blog.csdn.net/JH_233/article/details/80181499

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本文详细解析VINS系统在初始化阶段如何利用ceres求解器计算并最小化重投影误差，涉及ReprojectionError3D仿函数的定义、优化问题构建、配置求解过程，并探讨了在VINS中为何需要显式添加参数块。

摘要由CSDN通过智能技术生成

详细分析一下VINS在初始化的时候对计算出的相机位姿和特征点的3D坐标用ceres进行最小化重投影误差的操作。

参考资料：

【1】https://www.jianshu.com/p/e5b03cf22c80

【2】http://www.ceres-solver.org/index.html

【3】http://www.cnblogs.com/decade-dnbc66/p/5347088.html

推荐先看一下【1】中开头的小例子。

VINS的这部分代码在“initial_sfm.cpp” “initial_sfm.h”中。

（1）构建代价函数。不按照代码的顺序来，先分析最重要的部分：定义重投影误差的costfunction。VINS定义了一个名为ReprojectionError3D的仿函数，即在结构体内对“()”进行了重载，也就是说ReprojectionError3D()可以当做一个函数去使用，而且可以方便的传递参数，具体细节参考【3】。在这个结构体内，

        //"operator()" is ONE name
bool operator()(const T* const camera_R, const T* const camera_T, const T* point, T* residuals) const
	{
	T p[3];
        //Pc=Rw2c*Pw+Tw2c	
        ceres::QuaternionRotatePoint(camera_R, point, p); //Rotates a point pt by a quaternion q, pose is the result
	p[0] += camera_T[0]; p[1] += camer