点击链接即可: VINS-初始化B VINS-非线性优化 VINS-非线性优化-先验残差 欢迎大家一起交流讨论,很多地方理解的也很不到位。 版权声明:本文为博主原创文章,未经博主允许不得转载。https://blog.csdn.net/JH_233/article/details/80554281