一：概念普及：
1）单级pid控制：PID控制器（比例-积分-微分控制器）是一个在工业控制应用中常见的反馈回路部件，由比例单元P、积分单元I和微分单元D组成。PID控制的基础是比例控制；积分控制可消除稳态误差，但可能增加超调；微分控制可加快大惯性系统响应速度以及减弱超调趋势。
2）串级pid控制：就是采用两个控制器串联工作，外环控制器的输出作为内环控制器的设定值，由内环控制器的输出去操纵控制阀，从而对外环被控量具有更好的控制效果。
本文介绍了串级PID控制的概念，包括单级PID和串级PID的工作原理。以四旋翼无人机为例，详细阐述了串级PID在无人机中的应用，讲解了如何调试PID参数以实现稳定控制。内环主要调参目的是使系统能迅速跟随控制量，外环则关注整体姿态的准确控制。通过调整P、I、D参数，达到响应快速、无超调和消除静态偏差的目标。
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