[论文研读]A Dynamic Artificial Potential Field (D-APF) UAV Path Planning Technique for Following Ground

·针对多旋翼无人机在未知和动态环境中跟踪地面运动目标，提出了一种新的动态人工势场(D-APF)路径规划方法。
·D-APF可以处理各种类型的3D障碍物，在地面移动目标(GMT)速度和方向变化方面具有更好的性能。根据无人机接近目标时迅速变化的吸引力，以恒定和可变的速度精确跟踪GMT，吸引力随相对距离平滑增加，直至最大值。排斥力将无人机在3D空间的无碰撞路径以垂直方向为主。
·针对ROS和gazebo支持的PX4-SITL中的不同模拟场景,针对现有的通用势场技术对开发的路径规划技术进行了测试和验证。
Reference
H. M. Jayaweera and S. Hanoun, “A Dynamic Artificial Potential Field (D-APF) UAV Path Planning Technique for Following Ground Moving Targets,” in IEEE Access, vol. 8, pp. 192760-192776, 2020, doi: 10.1109/ACCESS.2020.3032929