_小庄-CSDN博客

原创路径规划-快速搜索随机树（Rapid-exploration Random Tree）

本节介绍机器人路径规划领域的一个重要的方法，快速搜索随机树法，这种方法在机器人规划领域，尤其是高维环境（机械臂，飞行器）的规划中，占有重要的位置，是基于采样的规划方法的一种。一简介：快速搜索随机树，就是在环境中随机撒一些点，这些点经过算法运算，最终可以连接起来，变成机器人可以运行的轨迹。二算法介绍：1.基本算法流程2.算法介绍x_init----------...

2016-12-26 15:55:44 18286 2

原创机器人仿真（一）——Asctec 四轴飞行器 Gazebo 仿真

本文代码来源，ETH-ASl 实验室如果没有条件花费昂贵的价钱采购几只asctec的四周飞行器（基准价七万人人民币左右），又想过一把机器人的干瘾，有或者希望用仿真平台验证自己的算法，建立一个仿真的机器人系统是十分有必要的。闲话不说，本文平台基于ubuntu 14.04 + ROS,并且假设你已经配置好了相应的ROS环境(ros配置还请参考ros教程) 具体代码参考：https://gith

2016-11-26 09:22:12 6854 5

转载 Latex-引用文献按引用顺序排号 ZZZ

文章转载自：http://blog.sina.com.cn/s/blog_7e4ac8b50102uxlg.htmlhttp://blog.sina.com.cn/s/blog_4fa881040100wtty.htmlBibTeX 是一种格式和一个程序, 用于协调LaTeX的参考文献处理.BibTeX 使用数据库的的方式来管理参考文献. Bib

2016-08-25 22:25:11 62099 3

转载 KD-树介绍

来源： http://blog.sina.com.cn/s/blog_6f611c300101bysf.htmlKd-Tree算法原理和开源实现代码本文介绍一种用于高维空间中的快速最近邻和近似最近邻查找技术——Kd-Tree（Kd树）。Kd-Tree，即K-dimensional tree，是一种高维索引树形数据结构，常用于在大规模的高维数据空间进行最近邻查找(Nea

2016-04-11 14:41:35 9907 3

原创四轴飞行器建模和控制（二）

上一章普及了一些基本的物理知识，下面我们开始具体分析四轴的建模和控制的具体问题首先明确两个坐标系，世界坐标系和机体坐标系。世界坐标系是固定在地面或者特定位置不懂的，又称参考系或者惯性系。机体坐标系是随机体实时运转的，固连在飞机上的坐标系。惯性系我们用[a1,a2,a3][a_1,a_2,a_3]来表示，体坐标系用[b1,b2,b3][b_1,b_2,b_3]来表示。欧拉角是相对世界坐标系来说

2016-03-12 23:10:33 4091 1

原创路径规划-人工势场法（Artifical Potential Field）

先贴几个备用资料链接路径规划算法初探http://blog.csdn.net/u011978022/article/details/49912515关于人工势场方法的研究http://kovan.ceng.metu.edu.tr/~kadir/academia/courses/grad/cs548/hmws/hw2/report/apf.pdf人工势场方法整理http://lets

2016-01-06 23:23:10 111165 41

原创高斯混合模型GMM和EM

高斯混合模型（GMM），是一种可以用来匹配测试数据集的常用模型。和K-means一样，经常用来做数据分类，其中应用的Expectation-Maximization(EM)算法更是可以看做k-means 的一般特例。首先区别两个概念 1.单高斯分布模型（GSM）这里我们不要把单高斯分布和单变量高斯分布混淆了，虽然他们只是维数不同，但是理解成单变量可能会对我们的多高斯分布的理解造成混乱。

2015-12-14 20:58:10 2046

转载对KLT，主成分分析（PCA）算法的理解

原文转载自：（）以前对PCA算法有过一段时间的研究，但没整理成文章，最近项目又打算用到PCA算法，故趁热打铁整理下PCA算法的知识。本文观点旨在抛砖引玉，不是权威，更不能尽信，只是本人的一点体会。主成分分析（PCA）是多元统计分析中用来分析数据的一种方法，它是用一种较少数量的特征对样本进行描述以达到降低特征空间维数的方法，它的本质实际上是K-L变换。PCA方法最著名的应用应该是在人

2015-12-13 16:29:54 2949

转载理解拉格朗日乘子法（Lagrange Multiplier) 和KKT条件

转自（http://blog.csdn.net/xianlingmao/article/details/7919597）在求取有约束条件的优化问题时，拉格朗日乘子法（Lagrange Multiplier) 和KKT条件是非常重要的两个求取方法，对于等式约束的优化问题，可以应用拉格朗日乘子法去求取最优值；如果含有不等式约束，可以应用KKT条件去求取。当然，这两个方法求得的结果只是必要条件，

2015-12-11 19:40:08 752

转载深入浅出理解遗传算法

原文转载自：http://blog.csdn.net/b2b160/article/details/4680853遗传算法的手工模拟计算示例为更好地理解遗传算法的运算过程，下面用手工计算来简单地模拟遗传算法的各个主要执行步骤。例：求下述二元函数的最大值： (1) 个体编码遗传算法的运算对象是表示个体的

2015-12-08 20:35:23 11885

转载 github 上传和下载代码

转载自：http://blog.csdn.net/kingzone_2008/article/details/8727023由于经常要在家写代码，所以需要有个能够方便访问代码管理工具。最近尝试了一下GitHub。经过了一翻纠结之后，基本上掌握了他的使用方式。要使用GitHub需要首先在其网站上进行注册。其官方网站是https://github.com/。注册的流程在这里就不多少了，大家按

2015-11-07 22:56:17 759

转载 ubuntu14.04下配置使用openCV3.0

转自http://www.cnblogs.com/lyutian/p/4425956.html1. 准备环境　　直接编译安装opencv一般是会报错的，有很多依赖工具需要先安装。主要是：cmake, build-essential, pkg-config, python-dev, python-numpy等，视自己情况而定。　　　$ sudo apt-get ins

2015-11-01 20:12:45 426

原创也谈卡尔曼滤波（上）

研究卡尔曼滤波的资料，成文之前，先将资料整理下以备后用。点击打开链接http://xiahouzuoxin.github.io/notes/html/Kalman滤波器从原理到实现.html

2015-10-16 22:50:52 3864

原创 Bundle Adjustment 光束法平差详解

首先引述来自维基百科的定义：假设我们有一个3D空间中的点，他被位于不同位置的多个摄像机看到，那么所谓的光束法平差（Bundle Adjustment），就是能够从这些多视角信息中提取出3D点的坐标以及各个摄像机的相对位置和光学信息的过程。可能这么说有点不够具体，我们用比较通俗的数学公式来描述这个过程：问题提出：假设我们有一个3D空间中的一个点 XjX_{j}，他可以被多个位于

2015-10-02 18:00:12 17465 1

转载 Linux 下重新挂载分区方法

1.学会使用gparted,linux 下一个比较有用的工具2.linux系统的理解（转载自：https://forum.ubuntu.org.cn/viewtopic.php?t=257333）鉴于链接中的文章写的非常详细，直接粘贴过来，请注意尊重原创。纯粹针对刚刚解封开包的新新手，老鸟们请自觉绕行，否则浪费你的时间你非要逼我做谋杀犯可不光我的事你还没地方说理去。如果

2015-09-16 16:51:43 12991

我在ARM 系统上装了ubuntu14.04,安装的ROS 版本是indigo，除了有些package需要下载相应的ARM（或者是indigo对应的？）的，其他基本和X86上运行差不多。看网上有建议说尽量不要再ARM架构上运行诸如rviz的图形化界面，我希望能够看见ARM 系统采集到的点云，目前的解决思路是用另一台X86的机器订阅ARM版本的ROS发布的TOPIC进行显示。所以参考了ROS 教程中

2015-09-15 23:08:10 1792

转载 RANSAC理解

原文转自：http://blog.csdn.net/iamsheldon/article/details/8011676网上的资料进行总结结合自己的实际应用给大家讲讲我的理解。RANSAC是“RANdom SAmple Consensus（随机抽样一致）”的缩写。它可以从一组包含“局外点”的观测数据集中，通过迭代方式估计数学模型的参数。它是一种不确定的算法——它有一定的概率得出一个

2015-09-08 21:43:07 1595

原创齐次坐标的理解

来源：http://space.flash8.net/space/?638324/viewspace-373290.htmlhttp://baike.haosou.com/doc/1825948-1931088.html------------------------------------------------------------------------------------

2015-09-04 15:02:52 1706

原创四轴飞行器初步——器件选择

--------电机图1 图2 四轴飞行器可以采用无刷电机（图1），

2015-07-16 17:54:12 3879 1

转载 Github入门，上传和下载入门

需要有个能够方便访问代码管理工具。最近尝试了一下GitHub。经过了一翻纠结之后，基本上掌握了他的使用方式。要使用GitHub需要首先在其网站上进行注册。其官方网站是https://github.com/。注册的流程在这里就不多少了，大家按照它的提示，一步一步操作就可以了。执行完注册流程之后，需要在本地安装一个git bash，通过这个在控制台完成对代码的管理。首先，我们需要新建一

2015-07-01 22:46:48 507

原创 STM32F4xx时钟理解

理解STM32的时钟是我们应用定时器等等的基础，根据最近的工作总结一下：下面是STM32的时钟树：1.首先注意的的是图中画绿色圈圈的两个，HSE和HSI分别表示外部时钟和内部时钟，其中HSE 是是高速外部时钟，可接石英/陶瓷谐振器，或者接外部时钟源，HSE 也可以直接做为系统时钟或者 PLL 输入（从红圈4处可以看出），频率范围为 4MHz~26MHz。STM32默认为25

2015-06-26 16:35:03 3857

原创笔记本

1.死循环在BEAB BKPT 0xAB汇编的解决办法1.在程序里面不使用print之类的f函数.2.在项目设置中选择 target选项卡然后选择 USE Mcrolib 这样就可以了,就是说要用printf函数时要用"Use MicroLIB"库，即： C 微库（microlib）.来源 http://www.cnblogs.com/afeibfp/archive/2

2015-06-23 21:24:20 453

转载如何给字符串数组赋值

char a[10];怎么给这个数组赋值呢？1、定义的时候直接用字符串赋值char a[10]="hello";注意：不能先定义再给它赋值，如char a[10]; a[10]="hello";这样是错误的！2、对数组中字符逐个赋值char a[10]={'h','e','l','l','o'};3、利用strcpychar a[10]; strcpy(a, "he

2015-06-22 22:19:57 17304 1

原创傅里叶变换、拉普拉斯变换、Z变换

上一部分我们通过级数的概念引出了傅里叶变换的来源。通过欧拉公式ejθ=cos(θ)+jsin(θ)e^{j\theta }=cos(\theta)+jsin(\theta)可以将三角函数形式以an,bna_{n},b_{n}为系数的傅里叶级数展开，变成复函数形式以cnc_{n}为系数的傅里叶展开。总结起来就是：傅里叶级数是函数在傅里叶空间中以 ejnΩte^{jn\Omega t}为基的展开式。其中

2015-06-01 17:59:27 3417

原创说文解字——傅里叶变换、拉普拉斯变换、Z变换（上）

在开始了解这些变换之前，简单复习一下级数的概念：级数的概念之所以重要，是因为我们现实生活中经常遇到一些不规则的函数，为了方便我们的研究，我们希望能有一种方法来用简单的多项式或者多个函数来近似表示这个函数，这就是我们研究级数的原因：任意一个函数都能用多项式逼近；假定我们有一个函数f(x),他的曲线是不规则的，我们很难去探索这种曲线的性质，但是如果我们把这种曲线展开成f(x)=f(x0)+f′(

2015-05-30 17:55:40 4081 2

原创说文解字——信号的时域分析（什么是卷积）

卷积

2015-05-20 10:53:21 4851

原创四轴飞行器建模及控制（一）

最近要研究四轴飞行器的控制相关的问题，网上详尽的讲述四轴建模的文章好像不多，在这里总结一下。1. 为什么需要建模。我们看网上的好多关于四轴飞行器的文章，尤其是讲他的控制的文章，大都要用一个章节讲一下四轴的动态模型。那么为什么要建立模型？当然四轴是个欠驱动系统，控制4个轴却要提供他的6个自由度（上下左右前后运动和三个方向角，如果是六轴就不再是欠驱动的），所以建模是必要的。这是我们看

2015-05-12 09:50:04 5140

原创 Linux & ROS 常用命令整理

感觉有些工具即使简单也总是忘，权当这个是记事本，涂鸦一下。Linux:ROS:1) ROS查看图像类型的topicrosrun image_view image_view image:= /imagetopic 这里面的这个：=其实是改变其内置的topic的名称的意思2）ROS查看topic的内容例如我有一个名为/ardrone/IMU的topic,r

2015-05-10 11:54:34 2028

原创说文解字----矩阵分析（二）特征值特征向量奇异值分解（SVD）

特征值，奇异值，相关分解是矩阵分析中一个非常重要的概念，我再网上找了些资料，很多人已经对此分析的非常纯熟，为了尊重原创作者，首先贴几个链接，大家欣赏下：外文链接：http://www.ams.org/samplings/feature-column/fcarc-svd 翻译文章：http://blog.csdn.net/dinosoft/article/details/37884597 数学

2015-05-07 23:07:54 1066

原创说文解字----矩阵分析（一）矩阵中的空间与秩

近期学习了矩阵分析，在接下来的几篇文章中将进行总结。由于理解能力有限，我将更倾向于对矩阵的直观理解。水平有限，诸多错误恳请大家批评 **一、空间和子空间（space & subspace） ————————–**

2015-05-07 17:50:34 5994

转载矩阵分析特征值分解奇异值分解 PCA

（文章转自：http://blog.csdn.net/jinshengtao/article/details/18448355）本文将分别介绍特征值分解、奇异值分解、及PCA的相关理论概念。文章末尾将给出Householder矩阵变换、QR算法求解特征值、特征向量的代码其中，特征值分解、奇异值分解的相关内容，转载自：http://www.cnblogs.com/Le

2015-05-05 17:41:11 2046 1

转载 Latex常见错误解析

Latex Error Classes较为模糊的错误This is a list of error classes with ambiguos error messages. Here either the errors are have different causes and the message output is same or else the errors h

2015-04-26 15:07:16 24263

转载 ! LaTeX Error: Something's wrong--perhaps a missing \item.

在使用Latex之前，我们一般会借用已有的论文模板，在模板基础上加入我们自己的文章内容，随后编译成PDF文件，其基本流程就是：Latex->Bibtex->Latext->Latex。1、第一步点击Latex编译，可以获得*.aux文件、*.dvi文件、*.log文件以及*.gz文件；2、第二步点击Bibtex编译，可以获得*.blg(性能监视器文件)和*.bbl文件；3、

2015-04-26 15:04:58 14540 3

转载 Opencv图像处理坐标系认识

转自：http://blog.csdn.net/liulina603/article/details/9376229实验基础　　本次实验通过一个简短的例子，主要来说明下面4个问题：　　1. 坐标体系中的零点坐标为图片的左上角，X轴为图像矩形的上面那条水平线；Y轴为图像矩形左边的那条垂直线。该坐标体系在诸如结构体Mat,Rect,Point中都是适用的。（OpenCV中有些数

2015-04-25 14:22:35 4447

原创 Latex 字母上面加符号波浪线横线角号等

使用Latex 编辑文章时，会遇到在字母上面加各种符号的问题，小结一下加^号输入\hat 或 \widehat加横线输入 \overline加波浪线输入 \widetilde

2015-04-20 22:14:16 210389 3

转载 opencv 多种数据类型的转换

转自：http://blog.csdn.net/holybin/article/details/17711013在OpenCV中Mat、CvMat和IplImage类型都可以代表和显示图像。IplImage由CvMat派生，而CvMat由CvArr派生即CvArr -> CvMat -> IplImage，Mat类型则是C++版本的矩阵类型（CvArr用作函数的参数，无论传入的

2015-04-20 11:47:35 1388

原创 Latex 插入图片

1.Latex 将保存在相应文件夹中的图片插入文本例如我在latex工作目录下建立了image_src 文件夹，想插入名为image1.png的文件，则引用时添加路径即可，即\includegraphics[scale=1]{image_src/image1.png}应该还是有更专业的办法，不过目前这种方法起作用，暂时用这种，其他方法开发到再做讨论。2.latex设置图缩放首先

2015-04-16 21:42:14 1203

原创 vector 容器迭代器（二）

vector容器迭代器（一）里面大牛对vector介绍的已经很详细了，下面结合自己的项目开发的问题谈谈使用一.关于capacity和size【1】在下想用数组引用的方式遍历vector中的元素，结果一直采用capacity，最后的结果就是总是出错，查了半天才知道原来这个capacity是只扩不收的，我因为需要删除了vector（采用erase，第三部分）中的数，但是capacity没有

2015-04-10 23:03:32 862

原创 Vector 容器迭代器（一）

C++里面vector好像越来越成为取代数组的利器，具体区别详参C++ primer plus.今天写程序用到了这个东西，试水之后发现很多问题，特别是因为capacity和size的问题困扰了一天，虽然问题很stupid，还是把关于vector的介绍整理如下，希望用到改工具的人少走弯路：一：什么是容器[1](文章援引已注明，请尊重原创作者)：vector是C++标准模板库中的部分内

2015-04-10 22:43:13 1475

原创 surf特征点keypoint转化成mat类型或存储起来的办法

surf特征点keypoint转化成mat类型或存储起来的办法std::vectorcv::KeyPoint> keypoints;std::vectorcv::Point2f> points;std::vectorcv::KeyPoint>::iterator it;for( it= keypoints.begin(); it!= keypoints.end();it++){

2015-04-09 15:31:03 2705

最终改进版的matlab程序，改正角度和震荡问题

matlab三维空间中画圆柱

空空如也