路径规划-快速搜索随机树(Rapid-exploration Random Tree)

本节介绍机器人路径规划领域的一个重要的方法,快速搜索随机树法,这种方法在机器人规划领域,尤其是高维环境(机械臂,飞行器)的规划中,占有重要的位置,是基于采样的规划方法的一种。 一简介:     快速搜索随机树,就是在环境中随机撒一些点,这些点经过算法运算,最终可以连接起来,变成机器人可以运行的轨...

2016-12-26 15:55:44

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机器人仿真(一)——Asctec 四轴飞行器 Gazebo 仿真

本文代码来源,ETH-ASl 实验室 如果没有条件花费昂贵的价钱采购几只asctec的四周飞行器(基准价七万人人民币左右),又想过一把机器人的干瘾,有或者希望用仿真平台验证自己的算法,建立一个仿真的机器人系统是十分有必要的。 闲话不说,本文平台基于ubuntu 14.04 + ROS,并且假设...

2016-11-26 09:22:12

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Latex-引用文献按引用顺序排号 ZZZ

文章转载自:http://blog.sina.com.cn/s/blog_7e4ac8b50102uxlg.html http://blog.sina.com.cn/s/blog_4fa881040100wtty.html BibTeX 是一种格式和一个程序...

2016-08-25 22:25:11

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KD-树介绍

来源: http://blog.sina.com.cn/s/blog_6f611c300101bysf.html Kd-Tree算法原理和开源实现代码   本文介绍一种用于高维空间中的快速最近邻和近似最近邻查找技术——Kd-Tree(Kd树)。Kd-Tree,即K-dimen...

2016-04-11 14:41:35

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四轴飞行器建模和控制(二)

上一章普及了一些基本的物理知识,下面我们开始具体分析四轴的建模和控制的具体问题 首先明确两个坐标系,世界坐标系和机体坐标系。世界坐标系是固定在地面或者特定位置不懂的,又称参考系或者惯性系。机体坐标系是随机体实时运转的,固连在飞机上的坐标系。惯性系我们用[a1,a2,a3][a_1,a_2,a_3...

2016-03-12 23:10:33

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路径规划-人工势场法(Artifical Potential Field)

先贴几个备用资料链接 路径规划算法初探http://blog.csdn.net/u011978022/article/details/49912515 关于人工势场方法的研究http://kovan.ceng.metu.edu.tr/~kadir/academia/courses/grad/cs5...

2016-01-06 23:23:10

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高斯混合模型GMM和EM

高斯混合模型(GMM),是一种可以用来匹配测试数据集的常用模型。和K-means一样,经常用来做数据分类,其中应用的Expectation-Maximization(EM)算法更是可以看做k-means 的一般特例。 首先区别两个概念 1.单高斯分布模型(GSM) 这里我们不要把单高斯分布和...

2015-12-14 20:58:10

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对KLT,主成分分析(PCA)算法的理解

原文转载自:() 以前对PCA算法有过一段时间的研究,但没整理成文章,最近项目又打算用到PCA算法,故趁热打铁整理下PCA算法的知识。本文观点旨在抛砖引玉,不是权威,更不能尽信,只是本人的一点体会。 主成分分析(PCA)是多元统计分析中用来分析数据的一种方法,它是用一种较少数量的特征对...

2015-12-13 16:29:54

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理解拉格朗日乘子法(Lagrange Multiplier) 和KKT条件

转自(http://blog.csdn.net/xianlingmao/article/details/7919597) 在求取有约束条件的优化问题时,拉格朗日乘子法(Lagrange Multiplier) 和KKT条件是非常重要的两个求取方法,对于等式约束的优化问题,可以应用拉格朗日乘子...

2015-12-11 19:40:08

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深入浅出理解遗传算法

原文转载自:http://blog.csdn.net/b2b160/article/details/4680853 遗传算法的手工模拟计算示例 为更好地理解遗传算法的运算过程,下面用手工计算来简单地模拟遗传算法的各     个主要执行步骤。         例:求下述二元函数的最大值: ...

2015-12-08 20:35:23

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github 上传和下载代码

转载自:http://blog.csdn.net/kingzone_2008/article/details/8727023 由于经常要在家写代码,所以需要有个能够方便访问代码管理工具。最近尝试了一下GitHub。经过了一翻纠结之后,基本上掌握了他的使用方式。  要使用GitHub需要首先在其...

2015-11-07 22:56:17

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ubuntu14.04下配置使用openCV3.0

转自http://www.cnblogs.com/lyutian/p/4425956.html 1. 准备环境   直接编译安装opencv一般是会报错的,有很多依赖工具需要先安装。主要是:cmake, build-essential, pkg-config, python-d...

2015-11-01 20:12:45

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也谈卡尔曼滤波(上)

研究卡尔曼滤波的资料,成文之前,先将资料整理下以备后用。 点击打开链接 http://xiahouzuoxin.github.io/notes/html/Kalman滤波器从原理到实现.html

2015-10-16 22:50:52

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Bundle Adjustment 光束法平差详解

首先引述来自维基百科的定义:假设我们有一个3D空间中的点,他被位于不同位置的多个摄像机看到,那么所谓的光束法平差(Bundle Adjustment),就是能够从这些多视角信息中提取出3D点的坐标以及各个摄像机的相对位置和光学信息的过程。 可能这么说有点不够具体,我们用比较通俗的数学公式...

2015-10-02 18:00:12

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Linux 下重新挂载分区方法

1.学会使用gparted,linux 下一个比较有用的工具 2.linux系统的理解(转载自:https://forum.ubuntu.org.cn/viewtopic.php?t=257333) 鉴于链接中的文章写的非常详细,直接粘贴过来,请注意尊重原创。 纯粹针对刚刚解封开包的新新手,老...

2015-09-16 16:51:43

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ROS 多机器运行及通信

我在ARM 系统上装了ubuntu14.04,安装的ROS 版本是indigo,除了有些package需要下载相应的ARM(或者是indigo对应的?)的,其他基本和X86上运行差不多。看网上有建议说尽量不要再ARM架构上运行诸如rviz的图形化界面,我希望能够看见ARM 系统采集到的点云,目前的...

2015-09-15 23:08:10

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RANSAC理解

原文转自:http://blog.csdn.net/iamsheldon/article/details/8011676 网上的资料进行总结结合自己的实际应用给大家讲讲我的理解。 RANSAC是“RANdom SAmple Consensus(随机抽样一致)”的缩写。它可以从一组包含“...

2015-09-08 21:43:07

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齐次坐标的理解

来源:http://space.flash8.net/space/?638324/viewspace-373290.html http://baike.haosou.com/doc/1825948-1931088.html ------------------------------------...

2015-09-04 15:02:52

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四轴飞行器初步——器件选择

--------电机                                                             图1                                                                          ...

2015-07-16 17:54:12

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Github入门,上传和下载入门

需要有个能够方便访问代码管理工具。最近尝试了一下GitHub。经过了一翻纠结之后,基本上掌握了他的使用方式。  要使用GitHub需要首先在其网站上进行注册。其官方网站是https://github.com/。注册的流程在这里就不多少了,大家按照它的提示,一步一步操作就可以了。执行完注册流程之后...

2015-07-01 22:46:48

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