SLAM
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平原君2088
做过很多项目,现在主要在人工智能+医学影像方面。
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SLAM 07.后端-卡尔曼滤波
卡尔曼滤波本质上是一个数据融合算法,将具有同样测量目的、来自不同传感器、(可能) 具有不同单位 (unit) 的数据融合在一起,得到一个更精确的目的测量值。原创 2022-09-07 19:43:29 · 1242 阅读 · 1 评论 -
SLAM 06.视觉里程计-3-直接法
直接法跳过了提取特征点的步骤。它构建一个优化问题,直接根据像素信息(通常是亮度),来估计相机的运动。这种方法省去了提特征的时间,然而代价则是,利用了所有信息之后,使得优化问题规模远远大于使用特征点的规模。因此,基于直接法的VO,多数需要GPU加速,才能做到实时化。...原创 2022-08-12 20:11:18 · 2185 阅读 · 0 评论 -
SLAM 04.视觉里程计-1-相机模型
相机模型是理解视觉里程计之前的基础。本文主要是对高翔博士的《SLAM十四讲》的总结。视觉里程计就是要根据相机拍摄的多幅图像估计出机器人当前的位置,然后再重建地图。原创 2022-07-27 13:35:35 · 222 阅读 · 0 评论