DVO-SLAM
Jianwen_Jiang
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DVO-SLAM详解之跟踪
DVO-SLAM详解之跟踪一、帧间匹配 帧间匹配即计算两帧图像间的相机运动变换矩阵,DVO-SLAM中用并行计算的方式计算当前帧与前一帧及关键帧间的运动变换矩阵r_odometry、r_keyframe。二、关键帧选取关键帧选取原创 2017-09-13 22:33:41 · 2604 阅读 · 1 评论 -
DVO-SLAM详解之代码逻辑
DVO-SLAM详解之代码逻辑一、整体框架 本文从benchmark_slam.cpp这个文件入手来看整个算法框架。 配置好相关参数后,程序找到数据集所在目录,开始运行算法。如下图所示:(1) 读取所有的rgb图及其对应深度图的保存路径(2) 创建KeyframeTracker对象(3) 循环读取数据 (3.1) 加原创 2017-09-11 15:53:52 · 3155 阅读 · 0 评论 -
DVO-SLAM详解之闭环检测
DVO-SLAM详解之闭环检测一、局部闭环检测二、全局闭环检测原创 2017-09-16 11:53:08 · 3026 阅读 · 2 评论