自主导航系列3-三叉树

自主导航系列3-三叉树

注意：turtlebot2中并不含有激光雷达，他是通过深度相机实现的

ROS——深度图转换伪面阵激光——depthimage_to_laserscan 功能包

1，frontier_exploration

2，地图的三叉树

建立地图如下，注意这是先建好树，再遍历，与我们要求不服。我们需要一边建树，一边遍历。

33
100 0 1 0
1 0 0 2
2 4 3 0
4 26 0 5
3 0 0 19
26 0 0 0
5 6 14 0
19 21 0 20
6 7 0 8
14 0 0 15
21 22 23 0
20 0 0 0
7 0 27 12
8 9 28 0
15 0 0 16
22 0 0 0
23 0 0 0
27 0 0 0
12 13 0 0
9 10 0 11
28 0 0 0
16 17 25 0
13 0 0 29
10 0 31 30
11 200 0 0
17 18 0 0
25 0 0 0
18 0 0 24
29 0 0 0
31 0 0 0
30 0 0 0
200 0 0 0CreateTree
24 0 0 0

结果

100 1 2 4 26 5 6 7 27 12 13 29 8 9 10 31 30 11 200 28 14 15 16 17 18 24 25 3 19 21 22 23 20