Ubuntu18.04 ROS melodic安装 cartographer

最新推荐文章于 2024-05-13 17:45:04 发布
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分类专栏： linux 文章标签： 自动驾驶
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Ubuntu18.04 ROS melodic安装 cartographer

cartographer是Google开发的建图的包，笔者在Ubuntu16.04安装过hit版本的cartographer，但是在Ubuntu18.04的环境下，会报出很多的错误，因此不再采用。安装cartographer最大的问题就是需要翻墙，CSDN上的包现在基本不靠谱。经过一番折腾，还是科学上网，参考官方的教程。
不需要ROS
需要ROS

若直接安装Compiling Cartographer ROS这个教程，很可能出现cere-solver报错。因此，先将不需要ROS的安装命令一一执行完，再装有ROS的版本会大大提升效率。

为了和激光雷达等传感器适配，cartographer_project中还有一个cartographer_turtlebot包，但是很难装。为了能在catkin下面快速编译，可以参考以下教程
cartographer+turtlebot+hokuyo|安装配置

运行

roslaunch cartographer_turtlebot demo_lidar_2d.launch bag_filename:=${HOME}/Downloads/cartographer_turtlebot_demo.bag

在这里插入图片描述

网络问题可以参考

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