Kinect2
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jiaojialulu
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使用libfreenect2库编译运行点云获取程序libfreenect2pclgrabber
介绍libfreenect2pclgrabber是一个通过freenect2和pcl获取点云数据的程序,可以支持多台kinect2同时采集数据。源码下载github上的地址:https://github.com/giacomodabisias/libfreenect2pclgrabber安装正确安装libfreenect2 使用libfreenect2:我们只用其install下的文件 修改环原创 2016-09-16 22:31:29 · 3368 阅读 · 6 评论 -
kinect studio的使用方法,模拟kinect2实物进行程序测试
介绍kinect studio是windows SDK自带的一套录制和播放kinect2混合视频的工具,可以让开发者在无需连接kinect2的情况下,软件模拟kinect2视频流,极大地方便了开发和学习。操作使用也很简单,下面就简单说一下:使用流程第一步:录制视频文件(.xef)录制视频,当然是要连接kinect2的了,怎么连的就不说了打开studio-》RECORD-》connected原创 2017-12-11 20:44:50 · 5557 阅读 · 3 评论 -
kinect 2.0 SDK学习笔记(七)--matlab自带相机标定程序对kinect进行简单标定
相机标定是完成很多任务之前很有必要的一项工作,标定要做的就是得到相机内外参数。kinect有两个相机,一个深度相机,一个彩色相机,两个相机的内外参我们都要得到,具体什么是相机标定,大家可以百度。kinect 2.0 SDK中虽然可以查找到一部分标定信息,但是感觉不够准确,所以我们自己来试一试!SDK中的数据通过代码我们可以获得深度相机内参,下面写出主要的几行代码:CameraIntrinsics*原创 2017-08-20 17:23:41 · 22759 阅读 · 22 评论 -
kinect 2.0 SDK学习笔记(四)--深度图与彩色图对齐
深度图与彩色图对齐如果用kinect SDK的话只需要一个函数就好了:MapDepthFrameToColorSpace(512 * 424, depthData, 512 * 424, m_pColorCoordinates);depthData表示深度图的数据,m_pColorCoordinates表示一个数组,每个元素代表深度图中每个元素对应的1920*1080彩色图的像素坐...原创 2016-11-14 00:28:39 · 39426 阅读 · 97 评论 -
kinect 2.0 SDK学习笔记(一)--获得原始数据
工程配置包含目录加上: $(KINECTSDK20_DIR)\inc; 库目录加上: $(KINECTSDK20_DIR)\lib\x64;(注意选择x64/x86) 其中KINECTSDK20_DIR是安装kinect SDK时的安装目录,比如我的是 C:\Program Files\Microsoft SDKs\Kinect\v2.0_1409\六种数据源Kinect Da原创 2016-11-08 20:48:36 · 25282 阅读 · 31 评论 -
windows下libfreenect2的安装
libfreenect2什么是libfreenect2libfreenect2是一个针对kinect v2的非官方驱动,它是开源的,当我们在官方驱动不能满足需求的时候就可以使用它。支持的功能RGB 彩色图的获取IR 和深度图的获取彩色图和深度图的配准支持多kinect v2 它没有像官方驱动中集成丰富的算法比如骨骼追踪,但是可以支持多个kinect v2同时工作。源码下载github上有原创 2016-05-18 18:52:43 · 8368 阅读 · 17 评论 -
kinect 2.0 SDK学习笔记(六)--深度图的实时平滑之加权移动平均机制
上一节我们介绍了像素滤波器,下面介绍另一个实时平滑深度图的机制–加权移动平均机制。3.2 加权移动平均机制我们通过观察可以发现,即使kinect采集的是一个静止的场景,在得到的深度图上,同一个像素位置对应的深度值也是在不断变化的,这被称为闪动效应(flickering effect),它是由于随机噪声引起的。 如果要求稳定的深度值,就要尽量避免这种闪动效应。我们的办法是这样的: - 首先,用一个原创 2016-11-17 22:59:38 · 5114 阅读 · 4 评论 -
kinect 2.0 SDK学习笔记(五)--深度图的实时平滑之像素滤波器
深度图的实时平滑背景英文原文,使用的是第一代kinect youtube上的演示效果 深度数据存在的问题下图是我简单处理后的深度图: 蓝色表示采到深度值为0的点,而其他点用颜色来标识,颜色越深表示离相机越近。数据中的噪声表现为蓝色斑点在画面上不断出现和消失。一些噪点是由于红外在遇到物体表面时发生散射造成的,另一些是由于离得kinect较近的物体的遮挡。 另一个限制深度数据的地方在于kin原创 2016-11-16 23:00:35 · 11351 阅读 · 8 评论 -
kinect 2.0 SDK学习笔记(二)--坐标映射
坐标映射本文解释了如何通过windows SDK将获得到的原始数据进行坐标空间的映射。三个坐标空间相机空间相机空间指的是kinect使用的3D空间坐标。它是这样定义的: - 坐标原点(x=0,y=0,z=0)位于kinect的红外相机中心。 - X轴方向为顺着kinect的照射方向的左方向 - Y轴方向为顺着kinect的照射方向的上方向 - z轴方向为顺着kinect的照射方向 - 坐标原创 2016-11-08 20:57:02 · 35540 阅读 · 28 评论 -
关于kinect v2性能分析的一些论文
PERFORMANCE EVALUATION OF THE 1ST AND 2ND GENERATION KINECT FOR MULTIMEDIA APPLICATIONS首先介绍了两代kinect,并简要说明了它们的工作原理。最后通过实验从光照、工作距离还有在应用上(三维重建、人体追踪)比较了两代kinect的性能。 FIRST EXPERIENCES WITH KINECT V2 SENSO原创 2016-10-19 12:07:20 · 13601 阅读 · 5 评论 -
目前市面上的RGBD相机对比
对比项 kinect 1 kinect 2 RealSense F200 RealSense SR300 视场(FOV) 57.5˚水平by 43.5˚垂直 70˚水平 60˚垂直 ?? ?? 工作范围(m) 0.8 m -> 4.0 m 0.8 m -> 4.0 m 0.2m -> 1.2m 0.2 - 1.2 米,室内和间接阳光照射; 彩原创 2016-10-19 10:52:21 · 11378 阅读 · 2 评论 -
kinect 2.0 SDK学习笔记(三)--生成3D点云
生成3D点云本文在上一教程坐标映射基础上,构建3D点云并显示出来。 1. 获得深度帧和彩色帧: hr = m_pDepthFrameReader->AcquireLatestFrame(&m_pDepthFrame);hr = m_pColorFrameReader->AcquireLatestFrame(&m_pColorFrame);保存深度数据和颜色数据到数组原创 2016-11-08 22:23:59 · 15676 阅读 · 26 评论