kinect 2.0 SDK学习笔记(一)--获得原始数据

工程配置

包含目录加上:
$(KINECTSDK20_DIR)\inc;
库目录加上:
$(KINECTSDK20_DIR)\lib\x64;(注意选择x64/x86)

其中KINECTSDK20_DIR是安装kinect SDK时的安装目录,比如我的是
C:\Program Files\Microsoft SDKs\Kinect\v2.0_1409\

六种数据源

Kinect Data Sources – 6种数据源
1. ColorFrameSource
彩色图
2. InfraredFrameSource
红外图(16-bit)
3. DepthFrameSource
深度图(16-bit,单位:mm)
kinect采的深度数据是short型,即每个像素深度占2个字节,但是16位中只有12位是有用的,2^12 = 4096,单位是毫米,所以范围是4m
4. BodyIndexFrameSource
人物索引图(用一个字节代表人体,最多支持6个人体)
5. BodyFrameSource
人体关节图
6. AudioSource
声音

流程

Kinect v2中获取并处理数据源接口步骤如下:
Sensor -> Source -> Reader -> Frame -> Data
- 单数据源的获取:
1. 获取kinect

IKinectSensor* m_pKinectSensor;  
HRESULT hr;
hr = GetDefaultKinectSensor(&m_pKinectSensor);
hr = m_pKinectSensor->Open();
  1. 显示数据源的源数据并为阅读器(readers)提供途径、为传感器每个数据提供一种数据源。
hr = m_pKinectSensor->get_ColorFrameSource(&pColorFrameSource);
  1. 提供获取帧的途径(事件机制、轮询机制)。
hr = pColorFrameSource->OpenReader(&m_pColorFrameReader);
  1. 发送帧事件参数,获取最近一帧的数据。
hr = m_pColorFrameReader->AcquireLatestFrame(&pColorFrame);
  • 多数据源获取:
    1. 与上面的1.相同
    2. 获取多数据源到读取器
IMultiSourceFrameReader* m_pMultiFrameReader;
hr = m_pKinectSensor->OpenMultiSourceFrameReader(
    FrameSourceTypes::FrameSourceTypes_Color |
    FrameSourceTypes::FrameSourceTypes_Infrared |
    FrameSourceTypes::FrameSourceTypes_Depth, 
    &m_pMultiFrameReader);
  1. 获取多源数据帧
hr = m_pMultiFrameReader->AcquireLatestFrame(&m_pMultiFrame);
  1. 从多源数据帧中分离出各个数据源
hr = m_pMultiFrame->get_ColorFrameReference(&m_pColorFrameReference);
hr = m_pColorFrameReference->AcquireFrame(&m_pColorFrame);

两种方式最后都能获得你想要的数据帧,并对其进行操作

例子

  • opencv显示原始的彩色,深度,红外数据
#include "kinect.h"
#include <iostream>
#include <opencv2/core/core.hpp>  
#include <opencv2\opencv.hpp>
#include <opencv2/highgui/highgui.hpp>  
using namespace cv;
using namespace std;

// 安全释放指针
template<class Interface>
inline void SafeRelease(Interface *& pInterfaceToRelease)
{
    if (pInterfaceToRelease != NULL)
    {
        pInterfaceToRelease->Release();
        pInterfaceToRelease = NULL;
    }
}

int main()
{
    // 获取Kinect设备
    IKinectSensor* m_pKinectSensor;
    HRESULT hr;
    hr = GetDefaultKinectSensor(&m_pKinectSensor);
    if (FAILED(hr))
    {
        return hr;
    }

    IMultiSourceFrameReader* m_pMultiFrameReader;
    if (m_pKinectSensor)
    {
        hr = m_pKinectSensor->Open();
        if (SUCCEEDED(hr))
        {
            // 获取多数据源到读取器  
            hr = m_pKinectSensor->OpenMultiSourceFrameReader(
                FrameSourceTypes::FrameSourceTypes_Color |
                FrameSourceTypes::FrameSourceTypes_Infrared |
                FrameSourceTypes::FrameSourceTypes_Depth,
                &m_pMultiFrameReader);
        }
    }

    if (!m_pKinectSensor || FAILED(hr))
    {
        return E_FAIL;
    }
    // 三个数据帧及引用
    IDepthFrameReference* m_pDepthFrameReference;
    IColorFrameReference* m_pColorFrameReference;
    IInfraredFrameReference* m_pInfraredFrameReference;
    IInfraredFrame* m_pInfraredFrame;
    IDepthFrame* m_pDepthFrame;
    IColorFrame* m_pColorFrame;
    // 三个图片格式
    Mat i_rgb(1080, 1920, CV_8UC4);      //注意:这里必须为4通道的图,Kinect的数据只能以Bgra格式传出
    Mat i_depth(424, 512, CV_8UC1);
    Mat i_src_depth(424, 512, CV_16UC1);
    Mat i_ir(424, 512, CV_16UC1);

    UINT16 *depthData = new UINT16[424 * 512];
    IMultiSourceFrame* m_pMultiFrame = nullptr;
    while (true)
    {
        // 获取新的一个多源数据帧
        hr = m_pMultiFrameReader->AcquireLatestFrame(&m_pMultiFrame);
        if (FAILED(hr) || !m_pMultiFrame)
        {
            //cout << "!!!" << endl;
            continue;
        }

        // 从多源数据帧中分离出彩色数据,深度数据和红外数据
        if (SUCCEEDED(hr))
            hr = m_pMultiFrame->get_ColorFrameReference(&m_pColorFrameReference);
        if (SUCCEEDED(hr))
            hr = m_pColorFrameReference->AcquireFrame(&m_pColorFrame);
        if (SUCCEEDED(hr))
            hr = m_pMultiFrame->get_DepthFrameReference(&m_pDepthFrameReference);
        if (SUCCEEDED(hr))
            hr = m_pDepthFrameReference->AcquireFrame(&m_pDepthFrame);
        if (SUCCEEDED(hr))
            hr = m_pMultiFrame->get_InfraredFrameReference(&m_pInfraredFrameReference);
        if (SUCCEEDED(hr))
            hr = m_pInfraredFrameReference->AcquireFrame(&m_pInfraredFrame);

        // color拷贝到图片中
        UINT nColorBufferSize = 1920 * 1080 * 4;
        if (SUCCEEDED(hr))
            hr = m_pColorFrame->CopyConvertedFrameDataToArray(nColorBufferSize, reinterpret_cast<BYTE*>(i_rgb.data), ColorImageFormat::ColorImageFormat_Bgra);

        // depth拷贝到图片中
        if (SUCCEEDED(hr))
        {
            hr = m_pDepthFrame->CopyFrameDataToArray(424 * 512, depthData);
            //for (int i = 0; i < 512 * 424; i++)
            //{
            //  // 0-255深度图,为了显示明显,只取深度数据的低8位
            //  BYTE intensity = static_cast<BYTE>(depthData[i] % 256);
            //  reinterpret_cast<BYTE*>(i_depth.data)[i] = intensity;
            //}

            // 实际是16位unsigned int数据
            hr = m_pDepthFrame->CopyFrameDataToArray(424 * 512, reinterpret_cast<UINT16*>(i_src_depth.data));
        }

        // infrared拷贝到图片中
        if (SUCCEEDED(hr))
        {
            hr = m_pInfraredFrame->CopyFrameDataToArray(424 * 512, reinterpret_cast<UINT16*>(i_ir.data));
        }

        Mat i_rgb_resize = i_rgb.clone();       // 缩小方便看
        cv::resize(i_rgb_resize, i_rgb_resize,Size(512, 424));
        // 显示
        imshow("rgb", i_rgb_resize);
        if (waitKey(1) == VK_ESCAPE)
            break;
        imshow("i_src_depth", i_src_depth);
        if (waitKey(1) == VK_ESCAPE)
            break;
        imshow("ir", i_ir);
        if (waitKey(1) == VK_ESCAPE)
            break;

        // 释放资源
        SafeRelease(m_pColorFrame);
        SafeRelease(m_pDepthFrame);
        SafeRelease(m_pInfraredFrame);
        SafeRelease(m_pColorFrameReference);
        SafeRelease(m_pDepthFrameReference);
        SafeRelease(m_pInfraredFrameReference);
        SafeRelease(m_pMultiFrame);
    }
    // 关闭窗口,设备
    cv::destroyAllWindows();
    m_pKinectSensor->Close();
    std::system("pause");
    return 0;
}

效果如下:

已标记关键词 清除标记
相关推荐
©️2020 CSDN 皮肤主题: 大白 设计师:CSDN官方博客 返回首页