2016年11月_jiaojialulu

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原创 kinect 2.0 SDK学习笔记（六）--深度图的实时平滑之加权移动平均机制

上一节我们介绍了像素滤波器，下面介绍另一个实时平滑深度图的机制–加权移动平均机制。3.2 加权移动平均机制我们通过观察可以发现，即使kinect采集的是一个静止的场景，在得到的深度图上，同一个像素位置对应的深度值也是在不断变化的，这被称为闪动效应（flickering effect），它是由于随机噪声引起的。如果要求稳定的深度值，就要尽量避免这种闪动效应。我们的办法是这样的： - 首先，用一个

2016-11-17 22:59:38 5114 4

原创 kinect 2.0 SDK学习笔记（五）--深度图的实时平滑之像素滤波器

深度图的实时平滑背景英文原文，使用的是第一代kinect youtube上的演示效果深度数据存在的问题下图是我简单处理后的深度图：蓝色表示采到深度值为0的点，而其他点用颜色来标识，颜色越深表示离相机越近。数据中的噪声表现为蓝色斑点在画面上不断出现和消失。一些噪点是由于红外在遇到物体表面时发生散射造成的，另一些是由于离得kinect较近的物体的遮挡。另一个限制深度数据的地方在于kin

2016-11-16 23:00:35 11350 8

原创 kinect 2.0 SDK学习笔记（四）--深度图与彩色图对齐

深度图与彩色图对齐如果用kinect SDK的话只需要一个函数就好了：MapDepthFrameToColorSpace(512 * 424, depthData, 512 * 424, m_pColorCoordinates);depthData表示深度图的数据，m_pColorCoordinates表示一个数组，每个元素代表深度图中每个元素对应的1920*1080彩色图的像素坐...

2016-11-14 00:28:39 39414 97

原创 kinect 2.0 SDK学习笔记（三）--生成3D点云

生成3D点云本文在上一教程坐标映射基础上，构建3D点云并显示出来。 1. 获得深度帧和彩色帧： hr = m_pDepthFrameReader->AcquireLatestFrame(&m_pDepthFrame);hr = m_pColorFrameReader->AcquireLatestFrame(&m_pColorFrame);保存深度数据和颜色数据到数组

2016-11-08 22:23:59 15675 26

原创 kinect 2.0 SDK学习笔记（二）--坐标映射

坐标映射本文解释了如何通过windows SDK将获得到的原始数据进行坐标空间的映射。三个坐标空间相机空间相机空间指的是kinect使用的3D空间坐标。它是这样定义的： - 坐标原点（x=0,y=0,z=0）位于kinect的红外相机中心。 - X轴方向为顺着kinect的照射方向的左方向 - Y轴方向为顺着kinect的照射方向的上方向 - z轴方向为顺着kinect的照射方向 - 坐标

2016-11-08 20:57:02 35533 28

原创 kinect 2.0 SDK学习笔记（一）--获得原始数据

工程配置包含目录加上: $(KINECTSDK20_DIR)\inc; 库目录加上： $(KINECTSDK20_DIR)\lib\x64;（注意选择x64/x86）其中KINECTSDK20_DIR是安装kinect SDK时的安装目录，比如我的是 C:\Program Files\Microsoft SDKs\Kinect\v2.0_1409\六种数据源Kinect Da

2016-11-08 20:48:36 25278 31